| 研究課題/領域番号 |
16K06197
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 豊田工業大学 |
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研究代表者 |
川西 通裕 豊田工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (00283870)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2018年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2017年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2016年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
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| キーワード | 知的制御系設計 / 非凸最適化 / Beowulfクラスタ / マルチエージェント / 量子型粒子群最適化 / 知能機械 / 制御工学 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，大規模な行列の固有値を並列計算できる完全なコアが高密度に集積されるNUC高密度Beowulfクラスタ計算機を活用して，量子型粒子群最適化をはじめとする分散型最適化を効率的に解くアプローチにより，未知環境に対応できる適応機構を備えた知的制御系の設計手法を開発した．特に，未知の環境において適切に動作することが求められる実用的な「人間機械システム（半自動運転，歩行アシスト装置）」，「マルチエージェントシステム（電力ネットワーク）」,「脚式ロボット」などに対して知的制御系を設計するための手法を開発し，各応用領域における手法を統一的な枠組みへと統合するための基礎的な結果を得た．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
未知の状況に対して適切に動作することが求められる知的制御システムの設計はデータの学習と推定を含む複雑なアルゴリズムが必要となるため，一般に非凸問題となる．本研究では，「人間機械システム」，「マルチエージェントシステム」，「脚式ロボット」の各応用分野の問題を具体的に扱い，計算機パワー（並列計算機）と分散最適化を適用して非凸問題の解を求めるアプローチの可能性を明らかにすることができた．
今後，制御理論研究のコミュニティの中で，並列計算機と分散最適化の手法により非凸問題が実用的な精度で「解ける」との認識が定着すれば，新たな理論の創生につながる可能性がある．
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