| 研究課題/領域番号 |
16K06201
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 大阪工業大学 |
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研究代表者 |
田熊 隆史 大阪工業大学, 工学部, 准教授 (40437372)
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| 研究協力者 |
大前 伸悟
山田 晃翼
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2018年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2017年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2016年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | 流体駆動アクチュエータ / 跳躍運動 / 瓦礫移動 / 機構的な制御 / 脚ロボット / 流体駆動筋肉 / 機構による制御 / 人工筋肉 / 連続跳躍 / 筋駆動ロボット / 二関節筋 / 空気圧人工筋肉 / 跳躍ロボット / 多関節筋 / 知能ロボティックス / 機械力学・制御 |
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| 研究成果の概要 |
本研究は跳躍や走行のように着地時に衝撃が生じる運動や，瓦礫の中の移動のように機体と障害物との衝突により衝撃が発生する運動を対象に，時間遅れの発生するフィードバック制御ではなく機構的に衝突に対処し，適切な運動を促す機構について研究を行った．跳躍ロボットでは空気圧人工筋肉の取り付け位置を調整することで着地時の姿勢や角度が多少異なっても転倒することなく着地できることを物理シミュレータと実機で示した．瓦礫移動では重心移動が可能な水駆動ロボットを試作し，隙間の移動と移動中に対象物の形状を推定可能であることを示した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
従来ロボットを制御するにあたり，外部から加わる力に対しては計測と運動計画，実行をループとしたフィードバック制御により対処してきた．しかしこの枠組みは時間遅れが発生するため，瞬間的な対応が求められる衝突を含む運動には不向きであった．本研究では柔軟なアクチュエータを用いて時間遅れ無しに衝撃に対応し，更に衝撃を利用して望ましい運動を生成できる機構について研究した．得られた結果はロボットが衝突を伴う運動を実現するにあたり，その身体設計に大きな貢献になることが期待される．
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