| 研究課題/領域番号 |
16K06412
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
制御・システム工学
|
|---|
| 研究機関 | 静岡大学 |
|---|
研究代表者 |
片山 仁志 静岡大学, 工学部, 准教授 (20268296)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
|
| 配分額 *注記 |
2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
2018年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2017年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2016年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
|
|---|
| キーワード | オブザーバ / 加速度センサー / 非線形サンプル値制御 / 状態変換 / 機械力学・制御 / 状態推定 |
|---|
| 研究成果の概要 |
加速度から速度を推定する非線形サンプル値系のオブザーバの設計に取り組んだが、加速度情報の有効な活用法を見出せずに難航した。本研究計画終了後も高ゲインオブザーバ理論の観点からオブザーバの設計法の開発を目指す。
本研究課題の双対に当たる位置計測から速度を推定するオブザーバの設計も同時に進め、一定値外乱や制御入力の更新遅れを持つサンプル値厳密フィードバック系のオブザーバと出力フィードバック制御器設計法の開発とモデル不確かさを持つサンプル値厳密フィードバック系に対するロバストな高ゲインオブザーバと高ゲインオブザーバ型安定化出力フィードバック制御器の設計法の開発を行った。
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
オブザーバ設計が可能となる非線形サンプル値系のクラスを拡大できると共に、小型の加速度センサーによる移動体の横方向の速度推定が可能になり、安価な移動体の高性能制御系設計が可能になる。また、GPSやレーダーセンサーなどの従来センサーとの融合から、より安全かつ高性能な移動体の自動操縦システムを実現できる。
|
