| 研究課題/領域番号 |
16K06413
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 名古屋工業大学 |
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研究代表者 |
岩崎 誠 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (10232662)
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| 研究分担者 |
関 健太 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (70432292)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2018年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2017年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2016年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
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| キーワード | 高速高精度位置決め / フルクローズドフィードバック / ２自由度制御 / メカトロニクス / モーションコントロール / 制御工学 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，減速機を内在する位置決め機構に対する高速・高精度位置決め制御系設計に関する以下の項目を，負荷状態量（速度・位置・加速度）センサによるフルクローズド２自由度制御構築を前提に，位置決め精度や振動抑制に関する所望の制御仕様を満足する負荷状態量フィードバック制御系の方法論・設計論を，産業界と連携しながら学理に即して展開した。
１）減速機の出力（負荷）側に状態量センサを設置する機構設計を具現化し，併せてセンサの高分解能信号処理法を提示した，２）フルクローズド２自由度制御系の設計論を実機検証しながら展開し，さらにフィードフォワードとフィードバック補償器の連成設計への応用を拓いた
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
フルクローズド補償器設計は既に各種手法が提案されているが，本研究の機構・補償器設計は，実システムで考慮すべき非線形性や要求仕様に基づいて具現化するという【実践性】を有し，フルクローズド制御系が持つ課題を学問的かつシステマティックに扱うという【特色】を有するものである。この極めて実践的かつ学理に即したアプローチは，産業用ロボットのティーチング工程を劇的に低減でき，メカトロニクス機器の精密位置決め制御分野の進展に大きく貢献し，その波及効果は極めて大であり，本研究が諸外国に対する日本の産業界の差別化・地位向上へ貢献できる。
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