| 研究課題/領域番号 |
16K06419
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 熊本大学 |
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研究代表者 |
岡島 寛 熊本大学, 大学院先端科学研究部(工), 准教授 (40452883)
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| 研究分担者 |
松永 信智 熊本大学, 大学院先端科学研究部(工), 教授 (10363508)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2019年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2018年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2017年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2016年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
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| キーワード | ロバスト制御 / モデル誤差 / 制御工学 / モデル誤差抑制補償器 / 混合感度問題 |
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| 研究成果の概要 |
制御系設計を行う場合には，対象の数式モデルに基づいて制御器の設計を行うことが一般的である．このとき，数式モデルと制御対象の動特性との間にギャップがあれば，それに起因して所望の制御性能を得られない．本研究では，制御対象の出力とモデルの出力の差をフィードバックすることで見かけ上の両者間のギャップを小さくする新しいロバスト制御手法について研究を行なった．誤差抑制のみに特化するような補償器を付加するため，既存の制御系設計法と併用することができ，良好な制御性能を簡単な設計手順で実現できる．先行研究で基本的な設計論についてノイズを含む系，非線形系，離散時間系に展開し，深化させた．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
提案しているモデル誤差抑制補償器は，制御対象とモデルとのギャップが小さくなるような補償に特化するため制御構成が簡単な点が本研究の独創的な点である．また，本研究はモデル化誤差の抑制のみに特化しているため，既存のロバスト制御と異なり他の制御手法と併用しやすい利点を持つ．具体的には，本研究の補償器を含むシステムを制御対象とみなして制御することで，他の制御手法と本補償器の良いとこ取りができる．このとき，性能は維持したままモデルの不確かさや外乱に強い制御系を構築できること，「制御性能」，「ロバスト性」が分離されて設計の見通しが良く，考え方が難しくないことからも実応用，産業応用にも向いている．
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