| 研究課題/領域番号 |
16K06426
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
制御・システム工学
|
|---|
| 研究機関 | 千葉工業大学 |
|---|
研究代表者 |
関 弘和 千葉工業大学, 工学部, 教授 (90364900)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2018年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2017年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2016年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
|
|---|
| キーワード | 制御システム / 電動アシスト車いす / ユーザ特性適応制御 / 操作訓練システム |
|---|
| 研究成果の概要 |
本研究は、電動アシスト車いすのユーザ操作特性適応制御システムの開発を目的として実施した。具体的には、障害や病気により左右腕の操作特性が異なる使用者において、その特性をファジィ推論に基づき事前学習し、推定された目標位置に車いすを走行させる制御システム、さらに簡易な視覚フィードバック型操作訓練システムにより習熟度を向上させることにより意思通りの確実な直進旋回走行が実現できることを示した。実際の障害者による評価実験を実施し、目標走行位置と停止位置の距離誤差が25cm程度に収まる結果が得られ、実用レベルに近い走行精度を実現するシステムが構築できたと言える。
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は、電動アシスト車いすのユーザ操作特性適応制御システムの開発を目的として実施した。片麻痺や頸椎損傷などの障害や病気により左右腕の操作バランスが均一でない使用者に対し、その操作特性を事前学習し意図する目標走行位置を推定する制御手法を開発し、さらに安定的に操作できるよう習熟度を向上させるための視覚フィードバック型操作訓練システムも実現した。実際の上肢障害者に対し実用的なレベルの精度でアシスト車いすの走行が可能であることを示すことができたことから、使用者の利便性向上や車いすの普及、さらには高齢者や障害者の自立的で豊かな社会生活をもたらしうる、社会的意義の大きい成果が得られたと考える。
|
