| 研究課題/領域番号 |
16K06902
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
船舶海洋工学
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| 研究機関 | 東京海洋大学 |
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研究代表者 |
戸田 勝善 東京海洋大学, 学術研究院, 教授 (70262342)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2018年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2017年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2016年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
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| キーワード | 適応カルマンフィルタ / H∞フィルタ / スイッチングフィルタ / カルマンフィルタの漸近安定性 / イノベーション / スイッチングH∞制御 / カルマンフィルタ / 適応アルゴリズム / 機械力学・制御 / 海洋工学 |
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| 研究成果の概要 |
本研究は，海上・船上クレーンやレーダー姿勢制御システム等，波浪で動揺するベース上に設置された機械システムの運動制御システムに関するものである．研究期間内において，船体の運動によって生じる動揺周波数の変動に対する適応ロバスト運動制御手法および適応ロバスト動揺推定手法を開発した．前者は各周波数に対するH∞制御器を切り替える手法，後者は適応ゲインを用いたカルマンフィルタおよび通常のH∞フィルタを組み合わせ，これらを切り替える手法である．制御手法はシミュレーションによる評価，推定手法はシミュレーションおよびジャイロセンサを用いたモデル実験による評価を行い，それぞれ有効性を確認した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究の成果は，動揺下にある海上機械システムの作業性能および安全性の向上に寄与するものであり，海洋における食料資源のみならず鉱物，エネルギー資源への需要または関心が高まる中，その社会的意義は大きいと考える．また，学術面においては，特に推定手法の基礎となるイノベーション（計測値と計測値の推定値の差）に基づいたカルマンゲインの適応化およびH∞フィルタとのスイッチングは新たな手法であり，それぞれのフィルタの利点を活用した有効な手法として大きな意義を有する．
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