| 研究課題/領域番号 |
16K06913
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
船舶海洋工学
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| 研究機関 | 芝浦工業大学 |
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研究代表者 |
小池 義和 芝浦工業大学, 工学部, 教授 (30251672)
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| 研究分担者 |
森野 博章 芝浦工業大学, 工学部, 准教授 (50338654)
清水 悦郎 東京海洋大学, 学術研究院, 教授 (60313384)
広橋 教貴 島根大学, 学術研究院農生命科学系, 教授 (90376997)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| キーワード | 海底観測 / 特徴点抽出 / 慣性航法 / ステレオ画像法 / フリーフォール型 / ガラス球 / 海洋調査 / 移動量推定 / 海底資源探査 / フリーフォール / カルマンフィルタ / CMOSイメージセンサ / 位置推定 / SURF / カルマンフィルター / PIV / 海洋探査・機器 |
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| 研究成果の概要 |
海洋調査において拡張性が高いガラス球を用いたフリーフォール型観測機による海底調査において得られたデータに精度の高い位置情報を付与することを目指す．そのためにステレオ視カメラ，慣性センサを内蔵した観測機を構成し，船舶運航実験用水槽及び実海域で観測機の位置推定精度の実験を行った．慣性センサノイズのモデル化及びシミュレーションデータの作成，また距離計データの統合処理アルゴリズムの提案，陸上での精度確認を行った．さらにステレオ画像解析による移動量推定を行った．観測機の移動に伴い，撮影可能領域が変化し特徴点の消失・出現が発生するため，移動量推定に用いる特徴点の更新方法についても検討している．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
近海を網羅的に調査可能な海中無人探査機の開発を目的としており，新しい試みである．プロジェクトでは，既にガラス球内でガラス球外部の海洋データをモニタ可能なシステムを実現している．海底調査用の基本回路基板，プログラムはユーザが拡張しやすいように検討を重ねることも本研究の目的としており，ユーザが拡張可能な，つまりユーザ開発型の基本セットの提供を念頭においている．海洋研究の専門家以外の研究者を海洋調査に多く取り込むことで，日本の近海の資源，環境の有効活用が期待できる．その成果は，再生可能エネルギーで期待されている洋上発電の立地調査のためのマップデータ提供など，波及効果のポテンシャルは大きなものがある．
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