| 研究課題/領域番号 |
16K12481
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
ヒューマンインタフェース・インタラクション
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
上杉 繁 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (80350461)
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| 研究分担者 |
川上 泰雄 早稲田大学, スポーツ科学学術院, 教授 (60234027)
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| 研究協力者 |
山中 健太郎 早稲田大学, 大学院・創造理工学研究科
佐治 義紀 早稲田大学, 大学院・創造理工学研究科
石川 雄宇生 早稲田大学, 大学院・創造理工学研究科
宮西 海舟 早稲田大学, 大学院・創造理工学研究科
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
2017年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2016年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | 二関節筋 / ウェアラブルロボット / 足先出力 / 人工筋 / 力伝達 / 姿勢維持 / 三対六筋 / 有蹄類 / ヒューマンインタフェース / 人間工学 / 出力特性 / ウェアブルロボット |
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| 研究成果の概要 |
高負荷作業を支援する身体装着型ロボットの多くは，一関節筋の配置に基づいた，力の増強を主たる目的としている．本研究では一関節筋と二関節筋との協調制御により力の伝達方向調整や姿勢維持などの機能が実現することに着目し，二関節筋が存在しない脛前面部への人工筋の装着による足先出力への影響を調査し，動作支援の新たな方法を検討した．
人工筋として膝・足関節を跨ぎワイヤにより力を伝達する牽引機構を構築し，足先の力や変位を計測する実験装置を開発した．人工筋の付与張力や膝・足関節角度を複数組み合わせて行った調査結果を踏まえ，装着者が関節角度を変化させることで足先出力や姿勢維持を調節する操作方法を見出した．
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