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産業知能ロボットの強制吸引グリッパと触力覚誘導動作に基づく検証型一般物体把持体系

研究課題

研究課題/領域番号 16K12499
研究種目

挑戦的萌芽研究

配分区分基金
研究分野 知能ロボティクス
研究機関東京大学

研究代表者

岡田 慧  東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 教授 (70359652)

研究期間 (年度) 2016-04-01 – 2018-03-31
研究課題ステータス 完了 (2017年度)
配分額 *注記
3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
2017年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2016年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
キーワード知能ロボット / 強制吸引グリッパ / 手探り動作 / 手探り操作
研究成果の概要

強制吸着と挟み込み多指からなる統合型の吸引ハンドを開発し,ここに曲げ,近距離,近接触覚センサを組み込んだ.吸引部に伸縮可能軸を追加し狭隘空間からの物品取り出しが可能になることを示し,挟み込み多指を活用することで物品の落下を防ぐ.また,近距離触覚センサを介して得られる手探り反応に応じたプリミティブ反射動作を設計し,これにより対象の形状に沿った形の把持を試行錯誤的に実現するアルゴリズムを提案した.また,動作する前に失敗を予測するための認識行動ネットワークを学習的に獲得し,これにより失敗確率が高い場合にのみ双腕の手添え動作を適用し,作業遂行時間の延長を抑制しつつ,高い動作安定性の確保が可能になった.

報告書

(3件)
  • 2017 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2016 実施状況報告書
  • 研究成果

    (8件)

すべて 2017 2016

すべて 雑誌論文 (3件) (うち査読あり 3件) 学会発表 (5件) (うち招待講演 1件)

  • [雑誌論文] A Three-Fingered Hand with a Suction Gripping System for Picking Various Objects in Cluttered Narrow Space2017

    • 著者名/発表者名
      Shun Hasegawa, Kentaro Wada, Yusuke Niitani, Kei Okada, Masayuki Inaba
    • 雑誌名

      Proceedings of The 2017 IEEE/RSJ International Conference on Robotics and Systems,

      巻: 1 ページ: 1164-1171

    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 解説 ロボットコンテストAmazon Picking Challenge2017

    • 著者名/発表者名
      岡田慧
    • 雑誌名

      電信情報通信学会 - IEICE会誌

      巻: Vol. 100, No. 2 ページ: 129-133

    • 関連する報告書
      2016 実施状況報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 3D Object Segmentation for Shelf Bin Picking by Humanoid with Deep Learning and Occupancy Voxel Grid Map2016

    • 著者名/発表者名
      Kentaro Wada, Masaki Murooka, Kei Okada, Masayuki Inaba
    • 雑誌名

      in Proceedings of the 2016 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2016)

      巻: 1 ページ: 1149-1154

    • 関連する報告書
      2016 実施状況報告書
    • 査読あり
  • [学会発表] [特別講演]Amazon Picking Challenge2016の参加レポート2017

    • 著者名/発表者名
      藤吉弘亘,松元叡一,岡田 慧
    • 学会等名
      信学技報, vol. 116, no. 461, PRMU2016-174, pp. 123-129, 2017年2月
    • 発表場所
      北海道大学
    • 年月日
      2017-02-11
    • 関連する報告書
      2016 実施状況報告書
    • 招待講演
  • [学会発表] 狭隘空間におけるピッキングタスクのための吸着挟み込みハンドの開発2017

    • 著者名/発表者名
      長谷川 峻, 和田 健太郎, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'17 講演論文集
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
  • [学会発表] 作業失敗の予測学習に基づく棚への収納作業における双腕手添え動作の選択的実行2017

    • 著者名/発表者名
      北川 晋吾, 和田 健太郎, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    • 学会等名
      The 31st Annual Conference of the Japanese Society for Artificial Intelligence
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
  • [学会発表] 物品棚のピッキング作業のための深層学習でのセマンティック画像分割と三次元物品輪郭抽出2016

    • 著者名/発表者名
      二井谷 勇佑, 和田 健太郎, 長谷川 峻, 北川 晋吾, 板東 正祐, 岡田 慧, 稲葉 雅幸
    • 学会等名
      第34回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      山形大学白川キャンパス
    • 年月日
      2016-09-07
    • 関連する報告書
      2016 実施状況報告書
  • [学会発表] Adaptive Picking Motion Generation with Reinforcement Learning of Perception based on Experience in Robotic Tasks2016

    • 著者名/発表者名
      Kentaro Wada, Kei Okada, Masayuki Inaba
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16
    • 発表場所
      パシフィコ横浜
    • 年月日
      2016-06-08
    • 関連する報告書
      2016 実施状況報告書

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公開日: 2016-04-21   更新日: 2019-03-29  

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