| 研究課題/領域番号 |
16K12501
|
|---|
| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 研究分野 |
知能ロボティクス
|
|---|
| 研究機関 | 大阪大学 |
|---|
研究代表者 |
ラサミー ポチャラ 大阪大学, サイバーメディアセンター, 助教 (50772448)
|
|---|
| 研究分担者 |
黒田 嘉宏 大阪大学, 基礎工学研究科, 准教授 (30402837)
新井 健生 電気通信大学, その他部局等, 客員教授 (90301275)
|
|---|
| 連携研究者 |
新井 健生 電気通信大学, その他部局等, 客員教授 (90301275)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2018-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
|
| 配分額 *注記 |
3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
2017年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2016年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
|
|---|
| キーワード | hybrid robot / robot control / motion planning / flying robot / walking robot / teleoperation / slam / user interface / adaptive viewpoint / adaptive view / vibration control / 3D omni motion / anti gravity motion |
|---|
| 研究成果の概要 |
飛行と歩行ができるハイブリッドロボットを開発し、適応制御に基づく3次元飛行動作を実現した。 提案したハイブリッドロボットの飛行性能と一般的な無人機との比較をシミュレーションで検証した。 さらに、ロボットが打撃試験を行いながら鋼板の上を安定して歩行するように、永久磁石による反重力運動を実現した。 ロボットの脚を鋼板から離すため、振動を与えることで引力が低減できることを実験により確認した。 最後に、ロボットの遠隔操作を改善するためにロボットがぶつからないような視点や開けた場所を提示するVRインタフェースを開発した。
|
