| 研究課題/領域番号 |
16K12503
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 高知工科大学 |
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研究代表者 |
王 碩玉 高知工科大学, システム工学群, 教授 (90250951)
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| 研究分担者 |
石田 健司 高知大学, 教育研究部医療学系臨床医学部門, 准教授 (10274367)
永野 靖典 高知大学, 教育研究部医療学系臨床医学部門, 助教 (30380372)
姜 銀来 電気通信大学, 脳・医工学研究センター, 准教授 (70508340)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
2018年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2017年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2016年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 介護ロボット / 寝たきり障碍者 / 曖昧な概念 / 分解能 / 距離型図形推論法 / ＮＩＲＳ / 生活支援ロボット / 意思疎通 / 空間的分解能 / ＢＣＩ / ＢＭＩ / 距離型ファジィ推論法 / 安全制御法 / 寝たきり障がい者 / BCI / Fuzzy_BCI / NIRS / 距離型ファジィ推論 / 知能ロボット / 曖昧な意図の認識 / 介護用ロボット / ALS患者 |
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| 研究成果の概要 |
言語や文字では意図を表現できない、寝たきり障害者を介護するロボットの実現を目指して、身体や頭部の拘束もない且つ低侵襲の脳測定装置を用いて、“冷たい水が飲みたい”や“熱いからエアコンの温度設定を下げて”などのような曖昧な意図をも認識するためのFuzzy_BCI の開発を行った。具体的には生理的な曖昧な概念に対して、体性感覚野と体性感覚聨合野を測定し、室温変化とヘモグロビン濃度変化との関連性を発見した。また、局所的温度感覚と心の動きとの関係については、一次運動野や体性感覚野に近い前頭葉の計測結果と、POMS2テスト結果を比較して、有益な結果を得られた。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
言語や文字では意図を表現できない、寝たきり障害者を介護するロボットの実現を目指して、身体や頭部の拘束もない且つ低侵襲の脳測定装置を用いて、“冷たい水が飲みたい”や“熱いからエアコンの温度設定を下げて”などのような曖昧な意図をも認識するためのFuzzy_BCI の開発を行った。具体的には生理的な曖昧な概念に対して、体性感覚野と体性感覚聨合野を測定し、室温変化とヘモグロビン濃度変化との関連性を発見した。また、局所的温度感覚と心の動きとの関係については、一次運動野や体性感覚野に近い前頭葉の計測結果と、POMS2テスト結果を比較した。これらの知見は寝たきり障害者を介護するロボットを実現する基礎になる。
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