| 研究課題/領域番号 |
16K12915
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
医用システム
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| 研究機関 | 東京電機大学 |
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研究代表者 |
宮脇 富士夫 東京電機大学, 理工学部, 教授 (50174222)
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| 研究協力者 |
中山 翔太郎
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
2017年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2016年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 鏡視下手術支援ロボット / 器械出し看護師ロボット / 臓器同定 / 内視鏡 / 透過・遮断フィルタ / 近紫外光用カメラ / 不可視光撮像 / 可視光撮像 / キセノン光 / 不可視光 / 可視光 |
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| 研究成果の概要 |
鏡視下外科手術用内視鏡の可視光動画を人間に、紫外光および赤外光の動画を手術支援ロボットに提供できる鏡視下手術用可視光・不可視光同時撮像内視鏡を試作した。本研究では、本内視鏡の機構の確立および仕様の決定を目的とする。
近赤外光用カメラの前面に設置する近赤外光透過フィルタは優れたハイパスフィルタ性能を有す市販品が存在していたが、近紫外光透過フィルタは単独のものは存在せず、2枚のフィルタを重ねて使用することとした。これらを内視鏡に内蔵させ評価した結果、近赤外光用カメラは明瞭な画像が取得できたが、近紫外光用カメラは合計3台評価したものの、ロッドレンズでの減衰が大きく、視認可能な画像は取得できていない。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
研究代表者は「Scrub Nurse Robot（SNR；器械出し看護師ロボット）」という手術支援ロボットを提案し、その開発に着手した。このSNR開発の過程で、鏡視下手術で撮像される内視鏡映像から内臓などを手術支援ロボットも認識できれば、より高度の手術支援が可能となるのではないかと考えた。そして、動物内臓表面の不可視光に対する反射特性を検討した結果、不可視光動画をロボットに、可視光動画を執刀医に提供する内視鏡を考案し試作した。
期間内の研究結果から、明瞭な近赤外光画像は取得できたが、近紫外光画像はまだ取得できていない。これに関する幾つかの問題点を解決しつつ当初の目標を達成する。
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