| 研究課題/領域番号 |
16K14185
|
|---|
| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 研究分野 |
機械力学・制御
|
|---|
| 研究機関 | 広島大学 (2017-2018)
九州大学 (2016) |
|---|
研究代表者 |
菊植 亮 広島大学, 工学研究科, 教授 (90362326)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
|
| 配分額 *注記 |
3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2018年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2017年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2016年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
|
|---|
| キーワード | 二足歩行ロボット / 実時間シミュレーション / マスタスレーブ |
|---|
| 研究成果の概要 |
本研究課題では非自律型・マスタスレーブ型の二足歩行ロボットのための制御技術の確立を目的とした．このために， 2台の力覚提示装置を接続した実時間シミュレータ環境を構築し，このシミュレータをベースとして制御技術の開発を行った．結果として，トルク指令ベースの制御技術群と位置指令ベースの制御技術群が得られた．トルク指令ベースの制御技術群は設計が簡便であり，理論的観点から見通しが良い．一方で位置制御ベースの制御技術群は，重心やZMPの目標起動を適切に設計することで，直感的な操作で安定な歩行が実現できる．これらに加え，不整地において転倒した際に，直立姿勢に復帰するための半自動起き上がり制御則も提案した．
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究課題によって得られた各種制御技術は，極限環境下で働く将来の二足歩行ロボットのための基盤制御技術となると期待できる．従来の二足歩行ロボットの歩行の研究は，ロボットに高度な認知・判断機能を要求するものが多かった．それに対してここで得られた技術は比較的単純な物理法則にのみ基づき，認知・判断機能は人間の操作者にゆだねるものであるので，実用化の可能性が高いと考えらえる．
|
