| 研究課題/領域番号 |
16K14215
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
電力工学・電力変換・電気機器
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| 研究機関 | 神戸大学 |
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研究代表者 |
元井 直樹 神戸大学, 海事科学研究科, 准教授 (10611270)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2017年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
2016年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | モーションコントロール / 制御工学 / 生体システム / アシスト制御 / 電気機器工学 / メカトロニクス / バイオメカニクス |
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| 研究成果の概要 |
本研究課題では、人間のような環境への親和的な動作をシステムにおいて実現することを目指し、人間上肢の筋骨格モデルを規範とした運動制御理論の構築と、本理論の応用による上肢アシストシステムの具現化を目指す。本研究課題において得られた成果としては、主として次の三点が挙げられる。（１）筋電位情報と作業空間オブザーバの組み合わせによる人間動作を規範とした運動制御手法を開発した。（２）遊星歯車機構を用いた二関節筋動作の具現化と上肢基礎システムの試作設計を行った。（３）二関節筋を有する上肢アシストシステムの試作開発を行った。
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