| 研究課題/領域番号 |
16K14287
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 鹿児島大学 |
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研究代表者 |
西村 悠樹 鹿児島大学, 理工学域工学系, 准教授 (20549018)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2018年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2017年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2016年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | 非線形制御 / ラフパス解析 / 確率システム / 安定論 / 非ホロノミックシステム / 制御工学 |
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| 研究成果の概要 |
本課題は，不規則雑音のような非有界変動過程が含まれる非有界変動システムの安定化問題についての基礎理論を構築するための足固めを行うものであった。成果として，ラフパス解析によって非有界変動システムのダイナミクスを記述し，非線形システムの可制御性判定条件に関する新しい解析結果を得るとともに，隠れたダイナミクスを陽に表す「修正項」を用いた制御戦略を開拓した。また，提案システムの安定論を築く第一段階として，従来の確率安定論からの拡張を試みた。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
学術的意義：本研究課題で提案したラフ制御システムは，これまでの常微分方程式による確定システムと確率微分方程式による確率システムとを包含し，かつ上位互換となるシステム表現である。そのため，これまで断絶していた確定・確率システムにおける種々の制御理論を，拡大を伴って統一するための礎となると考えられる。
社会的意義：ラフ制御システム制御を用いることで，宇宙ロボットのような非ホロノミックシステムの制御問題を容易にし，また，非線形性や不連続性の解析や設計にも貢献する可能性があることから，Society5.0のためにますます複雑化するさまざまな実システムの制御問題を解決するための設計理論を導くと考えられる。
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