| 研究課題/領域番号 |
16K18050
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 滋賀医科大学 |
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研究代表者 |
山田 篤史 滋賀医科大学, バイオメディカル・イノベーションセンター, 特任助教 (40534334)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2017年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2016年度: 3,120千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 720千円)
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| キーワード | 弾性メカニズム / ステアリング機構 / ループ機構 / 手術ロボット / 自在屈曲弾性機構 / ステアリング / フレキシブルメカニズム / 針 / マイクロカテーテル / 操舵機構 / Steerable Needle / Active Microcatheter / アクティブマイクロカテーテル / アクティブニードル / ナビゲーションシステム |
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| 研究成果の概要 |
研究代表者らが提案した自在屈曲機構であるActive Sheath機構を用いて，弾性カニューレとループ型弾性スタイレットで構成される自在屈曲PTCDニードルや微細ニードル，マイクロカテーテルとループ型ガイドワイヤで構成される自在屈曲マイクロカテーテル，Active Sheath機構と多層チューブ構造を組み合わせた自在屈曲TIPSニードルを提案した．針については，運動学やFEMモデルによる数値シミュレーションをおこない，試作機の基本性能を調べた．また，穿刺時の屈曲針経路をモニターするナビゲーションシステムを構築した．
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