| 研究課題/領域番号 |
16K18053
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
河村 晃宏 九州大学, システム情報科学研究院, 助教 (60706555)
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| 研究協力者 |
石根 亮介
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2017年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
2016年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | ロボットアーム / カウンタウェイト / 劣駆動 / 運動制御 / 安定解析 / トルクセンサ / 知能ロボティックス / 機械力学・制御 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，高いバックドライバビリティ能力を有し，ロボットが人や周囲環境と衝突してもそれらを傷つけることのない，新たなロボットの駆動方式を開発する．本方式では，従来はバランス保持に用いられるカウンタウェイトを駆動源として利用する．これにより，関節部にモータや減速機が不要で，機構的に高いバックドライバビリティを有するロボットアームが実現可能となる．しかし同時に，ウェイトによる総重量の増加や，劣駆動系に起因する制御の困難さが問題となる．これらの問題に対して，モータをウェイトとして活用する機構設計及び，動的安定性を満たす運動制御手法の開発を行った．本成果は国内外の学会において発表を行った．
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