研究課題/領域番号 |
16K18171
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研究種目 |
若手研究(B)
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配分区分 | 基金 |
研究分野 |
土木計画学・交通工学
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研究機関 | 早稲田大学 |
研究代表者 |
鈴木 太郎 早稲田大学, スマート社会技術融合研究機構, 主任研究員(研究院准教授) (80710368)
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研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2018年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2017年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2016年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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キーワード | GNSS / GPS / 衛星測位 / 位置推定 / 移動ロボット / 三次元地図 / マルチパス |
研究成果の概要 |
都市部における衛星測位ではマルチパスと呼ばれる大きな測位誤差が発生し,現在までにこの有効な解決手段は示されていない.本研究では,GNSSと事前に得られた三次元地図を統合することで,建物の陰に隠れた衛星のマルチパス誤差を低減し,これまで不可能であった都市部における高精度測位を実現する. Particle Filterを用いることで位置の仮説を生成し,それぞれの位置の仮説において,三次元地図を用いた衛星選択手法から,その仮説の尤もらしさを計算する手法を開発した.衛星測位において大きな誤差が発生する環境でデータを取得し,提案手法により従来の手法と比較して測位精度が向上することを示した.
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研究成果の学術的意義や社会的意義 |
都市部における衛星測位ではマルチパスと呼ばれる大きな測位誤差が発生し,現在までにこの有効な解決手段は示されていない.本研究では,三次元地図とGNSSを組み合わせるという新たな測位手法を開発し,これまで困難であった都市環境における位置推定精度を向上させた.本手法は様々なアプリケーションに適用可能であり,新たな高精度位置情報を用いた応用が期待される.
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