| 研究課題/領域番号 |
16K18317
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
船舶海洋工学
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
松田 匠未 東京大学, 生産技術研究所, 特任研究員 (80759861)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2017年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
2016年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | 自律型海中ロボット / マルチロボット / 協調 / 海底探査 / AUV / 地形計測 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では未知の海底環境を効率的かつ正確に可視化するための探査手法として，複数の自律型海中ロボット（Autonomous Underwater Vehicle：AUV）による協調探査手法を提案・開発した．音響地形マップに基づいた特徴的な観測対象の自動抽出方法，および抽出した対象を光学センサにより詳細かつ精密に観測するための経路計画方法を開発し，２台のAUVに実装し，水槽試験を通じて有効性を検証した．さらに３台のAUVによる協調観測試験を海域にて実施し，有効性を実証した．本手法は，生物学，地質学といったサイエンス分野や，資源探査，捜索救助など幅広い分野に貢献する．
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