| 研究課題/領域番号 |
16K20167
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
泌尿器科学
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| 研究機関 | 関西医科大学 |
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研究代表者 |
吉田 健志 関西医科大学, 医学部, 助教 (40572673)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2018年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2017年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2016年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
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| キーワード | 手術技能分析 / 内視鏡手術 / 力覚計測 / 尿道膀胱吻合 / 前立腺全摘除術 / ロボット手術 / 作用力分析 / 内視鏡手術技術分析 / 生体計測 / 技術分析 |
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| 研究成果の概要 |
本課題では、ロボット補助下前立腺全摘除術における尿道膀胱吻合操作に注目し、吻合モデルにおける尿道への作用力計測を行い、技術差を分析することが目標である。前立腺手術における膀胱尿道吻合手技は、糸針を使用し 吻合を行うが、尿道への過度の荷重は、尿道組織の損傷に繋がる。3軸力覚センサを組み合わせた骨盤膀胱尿道吻合モデルを作成し、作用力計測を行える環境を作成した。吻合時間は熟練者が短く、垂直方向の作用力、手前に尿道を引いてしまう力は初心者のほうが大きいという結果であった。現在ステレオ画像に処理を加え、作用力を3次元的に重畳表示するシステムを作成し視覚的なフィードバック法を模索している。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
腹腔鏡操作やロボット補助操作は触感覚の欠如から、指導者のみならず術者自身も鉗子作用力の理解困難な面がある。そのため操作の特徴を伝え技術を伝達することは容易ではない。本課題では、尿道膀胱吻合モデルの作成を行い、吻合時のモデル上にある疑似尿道に加わる作用力の大きさおよび方向（垂直、水平方向）を定量化し、実際熟練者が注意を払っている点を明らかにすることが目標である。標的臓器に対する作用力を確認可能なビューワーを作成することは、技術伝達の一助となると期待できる。また将来的に開発予定であるフィードバックシステムは新たな技術教育手法として有益なものとなる可能性があると考えている。
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