| 研究課題/領域番号 |
16K20905
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
計測工学
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 明治大学 (2017-2019)
東北大学 (2016) |
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研究代表者 |
渡辺 敦志 明治大学, 研究・知財戦略機構(生田), 研究推進員(客員研究員) (50743746)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
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| 配分額 *注記 |
2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
2018年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2017年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2016年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
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| キーワード | GNSS / 衛星測位 / ロボット自己位置推定 / 情報通信工学 / 情報工学 |
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| 研究成果の概要 |
GPSをはじめとするGlobal Navigation Satellite Systemは、建物など電波の反射・回折により位置精度が大幅に悪化するため、移動ロボットの走行制御のような位置の精度が常に必要な用途での使用が難しかった。本研究では、衛星信号から、電波の遮蔽状況を推定して弁別することで、受信機単独で反射・回折の影響を受けにくい測位手法の研究を行った。これを実現するため、衛星信号の受信によって得られる疑似距離の時系列データに対して、受信機の過去の移動軌跡を複数仮定し、整合性を逐次評価することで、遮蔽や反射による不整合を検出し、衛星の遮蔽状態の弁別と位置の推定を同時に行う手法を構築した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究では、建物などによる電波の反射・回折によるGNSSの測位精度悪化に対して、疑似距離の時系列データに対して、受信機の過去の移動軌跡を複数仮定して幾何的な不整合を検出すること、既存の画像処理を用いた衛星の遮蔽検出を行う手法を、GNSS受信機のみで実現できることを示した。本研究成果を発展させることで、電波の反射・回折の影響を受けやすい、市街地などの環境における移動ロボットの位置推定を容易にすることが可能と考えられる。
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