| 研究課題/領域番号 |
16K21098
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
機械力学・制御
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| 研究機関 | 名古屋工業大学 |
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研究代表者 |
前田 佳弘 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (70769869)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2017年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2016年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
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| キーワード | フィードバック制御 / 数理計画法 / モーションコントロール / サーボ / 極限性能追及 / 制御工学 / 機械力学・制御 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，高速・高精度位置決め制御技術の極限性能追及を目指し，フィードバック（FB）制御におけるトレードオフ問題を追及可能なFB制御器設計法を確立した。提案法は，FB制御器の設計問題を効果的に数理計画問題に落とし込むことで，制御器構造とパラメータの両者をシステマティックに設計可能であり，従来の設計手法を超えるFB制御性能を獲得可能である。このことは，産業サーボシステムで経験される厳しい実問題を考慮した実験評価を通じて検証された。提案法は，本研究で扱った精密位置決め問題のみならず様々なFB制御問題に応用可能であり，本研究分野への波及効果が期待できる。
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