| 研究課題/領域番号 |
16K21485
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
機械力学・制御
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| 研究機関 | 和歌山大学 (2017-2018)
立命館大学 (2016) |
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研究代表者 |
土橋 宏規 和歌山大学, システム工学部, 講師 (50634490)
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| 研究協力者 |
横小路 泰義
福西 聖也
山本 憂斗
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2018年度)
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| 配分額 *注記 |
3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2017年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2016年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | ロボットハンド / マニピュレーション / ぐらつき / アライメント / 指配置計画 / 操作戦略 / 組立作業 / 製造業 / 汎用ハンド / 平行スティック指 / 許容運動集合 / シミュレーション / 実機実験 / 指配置問題 / 幾何的解法 / 凸多面錐理論 / シミュレータ / アーム・ハンドシステム / ぐらつきにくさ / 運動制約 / 定量的評価 / アルゴリズム / 知能ロボティックス / 機械力学・制御 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、製造業における汎用ロボットハンドによる組立作業の実現性の向上を目指し、ハンドによる部品のアライメント（整列）操作と把持形態を総合的に計画する手法の構築に向けた要素技術の構築を行った。
具体的には、作業台上に供給された部品をアライメントする際に、ハンドの指が押し当てられた部品がぐらつくかどうかを判定するとともに、ぐらつきにくさを定量的に評価する手法を構築した。この手法の有用性と妥当性は、数値例の解析と実機実験により確認できた。さらに、自由度の低い汎用ハンドの例として、すべての指が連動して動くチャック型ハンドを想定し、把持形態の計画に必要となる部品表面への指の配置計画法を確立した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究では、製造業における実際のニーズを意識しながら、目的の作業を実現させるための必要最小限のロボットハンドの機構と、その操作戦略について探究するという方針をとっており、これは従来の多くの汎用ロボットハンドの研究とは異なる、本研究の一つの特色となっている。また、本研究の成果は、製造業での組立作業の自動化において課題となっている従来のロボットシステムの汎用性の低さを改善するために必要となるものであり、構築した要素技術を汎用ロボットハンドの機構の設計、ならびにハンドの操作戦略の計画に活用することで、組立作業用ロボットシステムの汎用性が向上し、製造業のさらなる活性化に寄与できると期待している。
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