| 研究課題/領域番号 |
17075008
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| 研究種目 |
特定領域研究
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 審査区分 |
理工系
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| 研究機関 | 慶應義塾大学 |
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研究代表者 |
荻原 直道 慶應義塾大学, 理工学部, 専任講師 (70324605)
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| 研究分担者 |
土屋 和雄 同志社大学, 理工学部, 教授 (70227429)
中務 真人 京都大学, 大学院・理学研究科, 准教授 (00227828)
杉本 靖博 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教 (70402972)
青井 伸也 京都大学, 大学院・工学研究科, 助教 (60432366)
辻田 勝吉 大阪工業大学, 工学部, 准教授 (20252603)
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| 研究期間 (年度) |
2005 – 2009
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| 研究課題ステータス |
完了 (2009年度)
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| 配分額 *注記 |
91,600千円 (直接経費: 91,600千円)
2009年度: 14,100千円 (直接経費: 14,100千円)
2008年度: 19,200千円 (直接経費: 19,200千円)
2007年度: 18,500千円 (直接経費: 18,500千円)
2006年度: 19,500千円 (直接経費: 19,500千円)
2005年度: 20,300千円 (直接経費: 20,300千円)
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| キーワード | 移動知 / 解剖学 / 生体力学 / 歩行制御神経系 / 知能ロボティクス / ニホンザル / 筋骨格モデル / 歩行神経制御系 / 歩行制御神経回路網 / シミュレーション |
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| 研究概要 |
ニホンザルの二足歩行を対象として,筋骨格構造の解剖学的数理モデルを構築し,実歩行中に見られる適応現象の生体力学的分析を行った.また,神経制御系の数理モデルを構築して身体筋骨格系・神経系・環境系の適切な相互作用により発現する歩行運動を動力学的に再現することを通して,歩行の適応現象のメカニズムを構成論的に分析した.その結果,筋骨格系に内在する構造制約や位相リセット機能など,適応的二足歩行運動の獲得と生成に関する仕組みの一端を明らかにした.
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