| 研究課題/領域番号 |
17300057
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(B)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
|
|---|
| 研究機関 | 東京大学 |
|---|
研究代表者 |
趙 卉菁 東京大学, 空間情報科学研究センター, 外国人客員教授 (80396796)
|
|---|
| 研究分担者 |
柴崎 亮介 東京大学, 空間情報科学研究センター, 教授 (70206126)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2005 – 2006
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2006年度)
|
| 配分額 *注記 |
15,700千円 (直接経費: 15,700千円)
2006年度: 4,400千円 (直接経費: 4,400千円)
2005年度: 11,300千円 (直接経費: 11,300千円)
|
|---|
| キーワード | レーザスキャナ / 移動体 / トラッキング / 検知 / 分類 / 行動認識 / ビデオカメラ |
|---|
| 研究概要 |
本プロジェクトの研究は以下の構成により、フィールド実験などで得られた実データにより、実の応用を目指し、2年間で研究を行った。
1.レーザスキャナにより移動体の検知・分類・トラッキング、1)歩行者の検知・トラッキング手法、2)移動体の同時検知・分類とトラッキング手法。
リアルタイム性を求めるために、レーザスキャンを主に、移動体の同時検知・分類・トラッキング手法を開発した。また、パティコルフィルターなどで、より精確に歩行者をトラッキングする手法を検討した。さらに、もっと広い空間をカーバーするため、移動型レーザスキャナを用いた、歩行者の検知とトラッキング手法を開発した。
2.レーザと画像の融合、1)画像属性の抽出手法、2)人物同一性判定手法、3)レーザと画像の融合により歩行者のトラッキング手法。
特に混雑時に、レーザスキャンだけでは誤ったトラッキングが多く発生する。そのため、レーザスキャナと画像センサを併用した計測システムを開発し、画像属性を抽出し、人物の同一性判定手法を開発し、レーザと画像データが融合したトラッキング手法を提案した。
3.行動認識-特定軌跡の抽出、1)歩容パラメータの抽出により歩行特性の識別手法、2)個人行動の定常と非定常識別手法、3)主な群集行動の抽出手法
歩行モデルを定義し、歩幅、両足のバランス、速度、加速度など詳細な歩容特徴を求める手法を開発した。こうした歩行パラメータにより歩行者の個人差や個人特徴などを認識し、個人行動を定常と非定常に分類する手法を開発した。さらに、主な群衆行動(流れ)を抽出し、軌跡が流れへの寄与度を判定する手法を開発し、群集行動情報が温度センサなどと併用した応用へのシミュレーションを行った。
本研究は駅、展示会場、交差点などでのフィールド実験により実データを取得し、実データにより手法開発を行い、また精度検証を行った。
|
