| 研究課題/領域番号 |
17300060
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
張 暁林 東京工業大学, 精密工学研究所, 准教授 (60280971)
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| 研究分担者 |
佐藤 誠 東京工業大学, 精密工学研究所, 教授 (50114872)
小池 康晴 東京工業大学, 精密工学研究所, 准教授 (10302978)
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| 研究期間 (年度) |
2005 – 2007
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| 研究課題ステータス |
完了 (2007年度)
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| 配分額 *注記 |
14,450千円 (直接経費: 13,100千円、間接経費: 1,350千円)
2007年度: 5,850千円 (直接経費: 4,500千円、間接経費: 1,350千円)
2006年度: 3,000千円 (直接経費: 3,000千円)
2005年度: 5,600千円 (直接経費: 5,600千円)
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| キーワード | 画像認識 / 制御工学 / 生物・生体工学 / 情報工学 / 脳・神経 / ロボットビジョン / バイオロボティクス / ニューラルネットワーク |
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| 研究概要 |
1.車載アクティブカメラを用いた立体地図計測法:本研究では,運動物体に装着したアクティブカメラで撮影した画像を利用し、立体図生成アルゴリズムを開発した.本アルゴリズムはアクティブカメラを用いた一点注視しながら運動することによって、高精度、低誤認識率の3D画像を作成することができる。
2.神経細胞の電気特性に基づいた電子計算回路の構築:神経細胞間の伝達信号は原理的にパルス周波数信号を用いることが知られている.19年度これまで提案した神経細胞の発火機構とシナプスの等価回路を実用に向けて再構築し,神経等価回路のみでモータの制御回路を構成した。この回路はP制御の機能を実現し、神経等価回路の工学的に応用可能であることを実証した。
3.眼球運動特性を有する両眼監視システム:人間の眼球運動神経経路に基づいた両眼運動制御ロボットを設計・製作し、両眼協調運動とスムーズパーシュートを実現した。
4.眼球運動に必要とする物体追跡用画像処理アルゴリズムの中に、視標認識アルゴリズムを位相限定要素法で開発し上記両眼ロボットに実装した。また、運動視標認識するためのSIFTアルゴリズム、ヲーターシェッドアルゴリズムも開発した。
5.眼球運動制御部をアナログ回路のみで実現し、PSD素子を用いた世界初のアナログ素子のみの光追従両眼ロボット(5軸)を実現した。本研究では眼球運動制御は安定且つ制御特性の良いアナログ素子で実現できることを示した。
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