| 研究課題/領域番号 |
17300068
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 独立行政法人産業技術総合研究所 |
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研究代表者 |
横井 一仁 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究グループ長 (40358304)
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| 研究分担者 |
登尾 啓史 大阪電気通信大学, 総合情報学部, 教授 (10198616)
吉田 英一 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (30358329)
喜多 伸之 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (90356874)
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| 研究期間 (年度) |
2005 – 2007
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| 研究課題ステータス |
完了 (2007年度)
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| 配分額 *注記 |
15,790千円 (直接経費: 14,500千円、間接経費: 1,290千円)
2007年度: 5,590千円 (直接経費: 4,300千円、間接経費: 1,290千円)
2006年度: 4,800千円 (直接経費: 4,800千円)
2005年度: 5,400千円 (直接経費: 5,400千円)
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| キーワード | 知能ロボティクス / 人間型ロボット / 行動計画 / ヒューマノイド / ロボット / 視覚 / 触覚 / 行動 / 環境 |
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| 研究概要 |
本研究では、行動を誘発・実行させるための知覚と、知覚を誘発・実行させるための行動といった双方向の視点から知覚と行動を統合した認識・行動機能の解明を行い、これにより、知能ロボットが自ら行動環境情報を効率的に獲得することを可能にする手法を確立することを目的とし、以下の三項目について研究を行った。
1.視覚と触覚を統合した物体の識別法:視覚情報だけでは物体間の分離・識別できない物体について、ロボットがロボットハンドで接触することにより得られる触覚情報と接触の前後における視覚情報の違いに基づき識別する手法を確立した。
2.知覚空間を考慮した空間記述と行動計画法:未知物体が含まれる環境において、一回の知覚で認識できる空間の領域を考慮し、必要な環境情報を効率的に獲得するための視覚と行動を統合した動作生成アルゴリズムを検討し、未知環境の中から既知物体を探し出す効率的な行動生成手法を考案した。視覚により環境中の特徴と自己の相対位置関係を計測し自己位置姿勢の推定と環境地図の作成を同時に行う手法について、半球に匹敵する広視野の視覚情報を利用することにより高度化できることを示した。
3.日常生活環境を認識し行動するシステムの実現:上記(1)(2)で確立されたアルゴリズムについて、ヒューマノイドロボティクスシミュレータOpenHRPを用いたシミュレーションおよび、ヒューマノイドロボットHRP-2を用いた実験により研究開発した手法の実時間性も含む実環境での有効性を検証した。
〔研究協力者〕
独立行政法人産業技術総合研究所・知能システム研究部門 Abderramane Kheddar、Olivier Stasse、Haitao Na
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