| 配分額 *注記 |
16,490千円 (直接経費: 15,500千円、間接経費: 990千円)
2007年度: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2006年度: 4,900千円 (直接経費: 4,900千円)
2005年度: 7,300千円 (直接経費: 7,300千円)
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| 研究概要 |
本研究課題の目的は,微細で柔軟な対象物のハンドリングに適したフレキシブルマイクロ多指ハンドを実現することである.すなわち,直流高電圧の印加によって活発なジェット流を発生する電界共役流体(Electro-conjugate Fluid,ECF)を利用することによって,先端部に十分な自由度を有し,構造的に柔軟で摺動部がないマイクロフィンガを提案,試作し,これを複数配置することによって,フレキシブルマイクロ多指ハンドの実現を目指した.
はじめに,先端が閉じた湾曲したシリコーンゴムチューブ(直径1mm)の内圧をECFに発生するジェット流によって制御し,チューブの先端変位を制御するECFマイクロマニピュレータを実現し,マニピュレータの静特性および動特性を実験的に明らかにした.この結果,印加電圧8kVにおいて先端変位1mmを得た.また,本マニピュレータの開発により,微小なシリコーンゴムチューブの製作ノウハウなどを蓄積した.
つぎに,先端が閉じ,断面が中心角120°ごとの扇形の3部屋に分かれた直線形状のシリコーンゴムチューブに対して,各部屋の内圧をECFジェットを用いて制御することによってチューブ先端に多自由度運動を生成するECFマイクロフィンガ(直径4mm)を開発し,駆動実験の結果,フィンガ先端が3次元空間内において駆動可能であることを確認し,先端部の変位および発生力を明らかにした.フィンガ先端での最大変位および発生力はそれぞれ7.2mmおよび0.9mNであった.
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