| 研究分担者 |
菊池 武士 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助手 (10372137)
田中 敏嗣 大阪大学, 大学院・工学研究科, 教授 (90171777)
田中 克史 京都工芸繊維大学, 繊維学部, 助教授 (50207081)
小柳 健一 富山県立大学, 工学部, 講師 (30335377)
内藤 牧男 大阪大学, 複合科学研究所, 教授 (40346135)
李 成求 大阪大学, 大学院工学研究科, ティーチング アシスタント (40397782)
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| 研究概要 |
人を介護する際などにはそれほど速い動作を行わないため,慣性力の影響はほとんどなく,重力に起因する力をアシストすれば十分である.
そこで,一部の自由度(関節)のみをアクチュエータで駆動し,残りの自由度はパッシブ型の二次元アームを開発した.
最大トルク10NmのERアクチュエータおよび最大発生トルク30NmのMRアクチュエータを開発した.これらと上記(1)で開発したアームシステムを統合し,パワーアシストシステムを構築した.
次に,これらを用いて基礎制御実験を行った.
研究分担者の京都工芸繊維大学の田中克史助教授にナノ粒子ER流体を開発していただいた.
また,研究分担者の大阪大学接合科学研究所の内藤牧男教授,阿部浩也助教授に,全く新規のナノ粒子ER流体である金属系のER流体の試作をしていただいた.
酸化チタン,表面処理金属粒子,アパタイト等のナノ粒子を用いたER流体の検討を行い,高い電圧強度が必要ではあるが,一部でパワーアシストへの適応の可能性が見つかった.
研究分担者の大阪大学機械工学専攻の田中敏嗣教授に基礎的検討をしていただいた.
研究協力者の井上昭夫氏に微小ギャップ間における試験装置の開発をしていただいた.
ER流体を用いたクラッチ原理型パワーアシストシステムの受動型リハビリシステムへの応用についても検討を行った.
その結果,高い安全性を有するリハビリ支援システムが構成可能であることを確認した.
ER流体の微小ギャップ間での使用を可能とする片側電極法についても検討を行った.
ナノ粒子ER流体は,高電場を要求するため片側電極法の導入は有効であった.
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