| 研究課題/領域番号 |
17500104
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 岩手大学 |
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研究代表者 |
永田 仁史 岩手大学, 工学部, 助教授 (40301030)
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| 研究分担者 |
安倍 正人 岩手大学, 工学部, 教授 (00159443)
藤岡 豊太 岩手大学, 工学部, 助手 (60292174)
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| 研究期間 (年度) |
2005 – 2006
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| 研究課題ステータス |
完了 (2006年度)
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| 配分額 *注記 |
3,300千円 (直接経費: 3,300千円)
2006年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
2005年度: 2,300千円 (直接経費: 2,300千円)
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| キーワード | 音源方向推定 / 指向性 / 2チャネル / 頭部伝達関数 / 頭部モデル / 2次元分解能 / ロボット聴覚 / 重みつきウィナー利得 / 耳骨モデル / 2次元方向推定 / 重みつきウイナー利得 |
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| 研究概要 |
本研究で拠所としている重みつきウィナー利得に基づく2chの音源方向推定法に関し、指向性マイクロホンを音響センサとして用いた場合についてシミュレーションにより性能評価した。この結果、一般化相互相関や高分解能法などの従来法と比べ、とくに複数の音源環境において大幅に高い性能であることが確かめられた。この結果は国際学術雑誌に採録となった。
次に、音響センサがロボット筐体に埋め込まれた場合を想定し、人間の頭部伝達関数(HRTF)による影響を受けた信号に対する方向推定性能評価を行った。性能評価に先立ち、成人男女2人ずつ計4人について、3次元CTによる耳骨構造の測定データとレーザ計測による頭部表面形状データから精密な頭部モデルを作成し、無響室において4モデル分のHRTFを測定した。測定したHRTFを用いて方向推定性能を評価したところ、提案法が従来法よりも高性能であることがわかったが、複数音源の環境における性能は実用レベルではなかった。しかしながら、提案法は、複数音源の環境においても最大エネルギーの音源方向だけは高い精度で検出でき、最大音源に関しては妨害音源による劣化が大幅に抑えられることがわかった。この結果を、電子情報通信学会聴覚研究会と情報処理学会東北支部研究会の2件において口頭発表した。
さらに、最大音源の方向を手がかりとし、逐次的な方法によって複数の音源方向を求める手法を提案し、その有効性を評価した。この結果、複数音源の環境においても高い推定精度を達成できることが確かめられた。この結果を電子情報通信学会応用音響研究会において口頭発表した。以上の研究により、ロボット聴覚の方向推定機能として十分高い性能の処理が開発できた。
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