| 研究課題/領域番号 |
17500118
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 広島市立大学 |
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研究代表者 |
高井 博之 広島市立大学, 情報科学部, 助手 (20264963)
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| 研究分担者 |
橘 啓八郎 (橘 啓八朗) 大阪学院大学, 情報学部, 教授 (80029090)
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| 研究期間 (年度) |
2005 – 2006
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| 研究課題ステータス |
完了 (2006年度)
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| 配分額 *注記 |
3,500千円 (直接経費: 3,500千円)
2006年度: 1,800千円 (直接経費: 1,800千円)
2005年度: 1,700千円 (直接経費: 1,700千円)
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| キーワード | 知能ロボティックス / 未知空間探索 / 電子航法(ナビゲーション) / センサフュージョン / マルチロボットシステム / Web-Service(ウェブサービス) / 扇状ビームレーザ / 超音波ソナー / 知能ロボティクス / Web-service(ウェブサービス) / 扇状ビーム(スリット)レーザ / 光無線通信(空間光通信) |
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| 研究概要 |
本研究では、複数の自律移動ロボットにより未知空間を共同で探索し、各ロボットが検出したセンサ情報の統合に基づいて、ロボットに共通の作業空間地図を作成するアルゴリズムを開発した。このアルゴリズムば、1)移動ロボット相互の相対的な位置検出と、2)周囲障害物の位置と特徴の検出で構成される。未知空間には人為的なランドマークや基準座標軸が存在しないので、近隣のロボットや周囲障害物の特徴的な形状から仮基準点や基準座標軸を決め、作業空間地図を作成する。
仮基準点の決定方法として、レーザ扇状光(スリット・レーザ光)を補助光源に使用し、周囲障害物の特徴形状を近隣のロボットで検出する方法を実験した。レーザ扇状光は、平面に当たると直線が、コーナやエッジに当たると凹凸の折れ線が現れる。この折れ線の頂点までの距離・角度を各ロボットで求め、隣接するロボットが持つ障害物配置情報を座標変換する時の仮基準点とし、作業空間中の障害物配置情報を交換する。
複数ロボットの相互連携・情報共有方式として、Web Serviceを検討した。Web Serviceでは、WSDL (Web Service Description Language)を使ってサーバにデプロイされた機能のAPI (Application Program Resource ldentifier)が交換できれば、その場その場で共同するアドホックなチーム編成が可能になる。今後、アドホックなチーム編成について研究を進める。
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