研究課題
基盤研究(C)
距離形状情報および周囲状況を実時間伝達する視覚機能代行触覚ディスプレイ開発研究で直接操作感を考慮した理解しやすいインターフェース開発の観点から触覚提示デバイスTDGの皮膚上配置と信号提示方法および周囲状況提示装置を開発しその優位性を確認した。これらのH17,H18年度研究成果を国際会議2回において発表し、また、AdvancedRoboticsSystemsInternational(オーストリア)より著書(複)'Mobile Robots : Perception ＆ Navigation'にまとめた。今回の期間に行った研究内容と得られた知見を列記すると1.直接操作感を考慮した触覚刺激デバイスTDGの開発(刺激デバイス配置を変えたTDGを5種作成)触覚デバイスとして各指第三間接部位に取り付けるタイプ二種類と前腕部に取り付けるライン状に配置したタイプ(振動子数20搭載)三種類を作成した。距離分解能ユーザからの奥行き方向0.5mから5mにおいて分解の5段階(絶対認識度0.5m)を前腕部に取り付けたR-TDIにより2倍以上、また、静的な2点弁別閾は数cmであるが動的に刺激を与えることでその検出分解能、周波数特性の向上を確認した2.空間認知のためのステレオカメラおよび画像キャプチャ装置の高速化アルゴリズム開発3.拡張Hebb学習方式を提案し、周囲状況の特徴抽出平均確度(72%)と向上(従来Hebb学習平均精度30%程度)4.空間認識用シートによるデバイス使用による空間認識評価(脳内での周囲マップの可視化)5.特定部位刺激型および線形配置型併用触覚インターフェースの高速優位性と動環境の認識率優位性の立証6.国際会議2回および著書出版による直感性を考慮した触覚信号伝達設計の指針について研究成果公開
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