| 研究課題/領域番号 |
17560222
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 電気通信大学 |
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研究代表者 |
高瀬 國克 電気通信大学, 大学院情報システム学研究科, 教授 (10270927)
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| 研究分担者 |
賈 松敏 電気通信大学, 大学院情報システム学研究科, 助手 (00345430)
羽田 芳朗 電気通信大学, 大学院・情報システム学研究科, 助手 (90313428)
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| 研究期間 (年度) |
2005 – 2006
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| 研究課題ステータス |
完了 (2006年度)
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| 配分額 *注記 |
3,400千円 (直接経費: 3,400千円)
2006年度: 1,500千円 (直接経費: 1,500千円)
2005年度: 1,900千円 (直接経費: 1,900千円)
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| キーワード | RFID / 位置同定 / Bayes理論 / 環境認識 / IDタグ / 自己位置同定 / 移動ロボット / ガイダンス / ナビゲーション / センサ統合 |
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| 研究概要 |
次の4項目について研究成果が得られた。
(1)RFIDを用いた移動ロボットのガイダンスの研究
オドメトリーによる自己位置同定は累積誤差が生じ実用に耐えない。そこで天井に設置した複数のIDタグと通信し、そのタグを同定するとともに、検出時刻の差分を用いて、ロボットの位置と姿勢の推定を行った。誤差のある初期状態から始め、前後移動と誤差修正動作を繰り返すことにより10cm程度の誤差で収めることができた。
ロボットにセンシング軌道の計画機能をもたせることにより、タグの検出領域の自動計測を行った。Bayesの理論などの確率的手法に基づき、RFIDの電波の不安定性などに起因する誤差の分析を行い、操作性と信頼性に優れたガイダンス方式を導いた。
(2)RFIDとTVカメラを用いた移動ロボットのガイダンスの研究
IDタグを部屋の数箇所に設置することにより、建物内部でのロボットガイダンスを行う実験を行った。カメラを用いることにより、2cmオーダーの位置同定を実現した。また、曲がり角や直線移動区間の中間点にIDタグを配置することにより、部屋内でのガイダンスが可能であることを示した。
(3)ピックアップ作業のためのRFIDを用いた環境認識の研究
RFID情報を、Bayesの理論に基づき統計処理し、対象物の存在する領域を精度良く推定する方法を与え.実験でその有効性を確認した。
(4)ピックアヅプ作業の研究
RFIDで粗く位置検出された対象物を、ステレオカメラで認識し、精度の良い位置推定を行う方法を開発した。IDタグには、それが貼付されている対象物の識別番号だけでなく、その対象物のプロパティ、すなわち、形、色、寸法などの情報を書き込んでおく。これにより、画像認識するための有用な情報を得て、効果的に処理を進めることが出来ることを実験的に示した。
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