| 研究課題/領域番号 |
17560237
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 同志社大学 |
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研究代表者 |
橋本 雅文 同志社大学, 理工学部, 教授 (10145815)
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| 研究分担者 |
高橋 和彦 同志社大学, 理工学部, 教授 (90332808)
小松 信雄 大阪工業大学, 情報科学部, 准教授 (80215392)
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| 研究期間 (年度) |
2005 – 2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
3,920千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 420千円)
2008年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2007年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2006年度: 600千円 (直接経費: 600千円)
2005年度: 1,500千円 (直接経費: 1,500千円)
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| キーワード | 車椅子 / 移動ロボット / 走行制御 / ヒューマンインタフェース / 生体信号 / 眼電位 / 筋電位 / 故障診断 / 追従制御 / スキャンマッチング / センサ / アクチュエータ故障 / センサ故障 |
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| 研究概要 |
高齢者や障害者の移動を支援する操作性や安全性の高い知的移動車椅子を実現するための基礎研究として, (1)生体信号により搭乗者の意図を理解して車椅子を操作できるハンズフリー操作インタフェースの構築, (2)センサやアクチュエータ系の故障に対して安全な走行を可能とする故障診断システムの構築, (3)車椅子の安全な走行をサポートする先導者に車椅子を自動追従させる走行制御系の構築, (4)電動車椅子への実装と特性評価を行った.
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