| 研究課題/領域番号 |
17560394
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 神戸大学 |
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研究代表者 |
太田 有三 神戸大学, 工学部, 教授 (80111772)
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| 研究分担者 |
藤崎 泰正 神戸大学, 工学部, 助教授 (30238555)
森 耕平 神戸大学, 工学部, 助手 (70359868)
田川 聖治 神戸大学, 工学部, 助教授 (50252789)
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| 研究期間 (年度) |
2005 – 2006
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| 研究課題ステータス |
完了 (2006年度)
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| 配分額 *注記 |
3,500千円 (直接経費: 3,500千円)
2006年度: 1,600千円 (直接経費: 1,600千円)
2005年度: 1,900千円 (直接経費: 1,900千円)
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| キーワード | 切換制御 / 非線形制御 / リファレンスガバナ / 計算機幾何学 / モデル予測制御 / ハイブリッド制御 / 区分的線形リヤプノブ関数 / 区分的線形リヤプノフ関数 / 計算幾何学 / ロバスト制御 |
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| 研究概要 |
・リファレンスガバナとレギュレータ理論を用いたサーボ系のオンライン参照入力整形サーボ系においてリファレンスガバナを用いてリファレンス信号の大きさをオンラインで調節する方法があるが、過渡特性の改善がそれほど顕著に効果を発揮できない場合がしばしばあった。本研究では、サーボ系の外側にレギュレータのフィードバックループを設けることにより、過渡特性を大幅に改善する方法を考案し提案した。
・リファレスンスガバナを用いる際の処理の高速化リファレンスガバナを用いてリファレンス信号の大きさを調節するためには、現時点での状態ベクトルと各大きさのリファレンス信号に対する不変集合との位置関係を判断する必要がある。本研究では計算幾何学的方法を用いることによりこの操作高速化を実現する方法を提案した。
・非線形連続時間システムに対する最大許容集合の計算法連続時間システムに対する最大許容集合の計算法は、不確かさを持たない線形システムに対する結果しかなかったが、本研究ではこれを不確かさを含む非線形連続時間システムに対するものに拡張した。
・非線形ディジタルサーボ系の設計非線形ディジタルサーボ系の設計に当たっては、設計に用いるための制御対象の正確な離散時間モデルを得ることが困難であるため、連続時間システムとして制御器を設計し、それをディジタル制御器で実現する方法がよく用いられる。本研究では、この際に問題になるサンプリング時間の定め方の具体的な計算法を提案した。また、保守性を軽減するために、設計において凸多面体リヤプノブ関数を用いることと、凸多面体リヤプノブ関数の候補の更新に区分的線形リヤプノブ関数の構成法を応用する方法を提案した。
・スライディングモード制御系に対するオンライン参照入力整形オンライン参照入力整形の手法をスライディングモード制御系に応用し、制約のあるシステムに対するライディングモード制御手法を提案した。
・モデル予測型制御の提案モデル予測制御は通常有限時間の最適化を繰り返して制御する方法であるが、各ステップで有限時間の問題を解くために局所最適な制御を行うことになる。最大許容集合の考え方と動的計画法を応用することにより、大域的に最適な制御を行う方法を提案した。
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