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全方位視覚とラインセンサを複合した高精細環境モデリング

研究課題

研究課題/領域番号 17700187
研究種目

若手研究(B)

配分区分補助金
研究分野 知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関大阪大学

研究代表者

長原 一  大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 助手 (80362648)

研究期間 (年度) 2005 – 2006
研究課題ステータス 完了 (2006年度)
配分額 *注記
3,600千円 (直接経費: 3,600千円)
2006年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
2005年度: 2,500千円 (直接経費: 2,500千円)
キーワード環境モデリング / 高精細 / 全方位視覚センサ / ラインスキャンセンサ
研究概要

本研究では,全方位視覚センサとラインスキャンセンサを複合して用いることで,高精度の三次元モデルと高精細なテクスチャを同時生成するシステムを構築した.画像からの三次元環境モデルの構築には,移動しながら撮像した画像列より特徴点を追跡し,その移動視差から実環境の三次元形状を復元する.三次元形状の復元精度や安定性を向上させるためには,大きな視点移動を必要とするため,移動しながら特徴点を長期観測できる方が,復元精度向上に有利である.このため,広視野角の全方位視覚センサが適しているが,角度分解能が低く,テクスチャデータを得るには不利であった、一方で高精細のテクスチャを取得するためには,ラインスキャンセンサを用いた高精細なテクスチャ取得が考えられるが,逆に視野が狭いため三次元復元には向かない.このような特性の異なる2種類のセンサを複合することで,高精度の3次元モデル推定とテクスチャ取得の両立を可能とする.
単一視点・均一解像度全方位センサの開発:
三次元復元などに必要な単一視点の幾何特性と均一な解像度特性を初めて両立した新しい全方位センサの設計法を確立し,実際に試作制作をおこなった.
ラインスキャンセンサを用いた距離復元:
高解像度テクスチャを得られるが,一般的にモデリングには用いられなかったラインスキャンセンサを用いた三次元復元手法を提案した.この手法では,カラーラインセンサ特有の幾何特性から距離に比例して現れる色ずれを用いることで奥行き情報を復元する.これにより,ラインセンサ画像単体から距離情報が得られ,また,画像劣化の要因である色ずれを補正し,その有用性を示した.
三次元モデルの生成:
全方位とラインスキャンセンサより得られた奥行き情報をポリゴンやテクスチャ画像に分解して三次元モデルを構築するソフトウェアを開発実装した.

報告書

(2件)
  • 2006 実績報告書
  • 2005 実績報告書
  • 研究成果

    (11件)

すべて 2007 2006 2005

すべて 雑誌論文 (11件)

  • [雑誌論文] ルートパノラマ画像の色ずれを利用した3次元復元2007

    • 著者名/発表者名
      市川充史, 長原一, 谷内田正彦
    • 雑誌名

      情報処理学会研究報告 CVIM-158, No.36

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] GPUを用いた全方位視覚センサの実時間動き推定2007

    • 著者名/発表者名
      松井良平, 長原一, 谷内田正彦
    • 雑誌名

      情報処理学会研究報告 CVIM-157, No. 25

      ページ: 185-192

    • NAID

      110006201279

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] 単眼・両眼推定器を複合した自己位置と環境の同時推定2006

    • 著者名/発表者名
      坂口雄介, Ngo Thanh Trung, 長原一, 谷内田正彦
    • 雑誌名

      情報科学技術レターズ

      ページ: 207-210

    • NAID

      110007115219

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Stereo SLAM Using Two Estimators2006

    • 著者名/発表者名
      Trung Ngo Thanh, Yusuke Sakaguchi, Hajime Nagahara, Masahiko Yachida
    • 雑誌名

      Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Biomimetics No. M1-1

      ページ: 19-24

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] An Omnidirectional Vision Sensor with Single Viewpoint and Constant Resolution2006

    • 著者名/発表者名
      Koji Yoshida, Hajime Nagahara, Masahiko Yachida
    • 雑誌名

      Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems

      ページ: 4792-4797

    • NAID

      110007380805

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] 単一視点と均一解像度特性を有する全方位視覚センサ2006

    • 著者名/発表者名
      吉田幸治, 長原一, 谷内田正彦
    • 雑誌名

      画像の認識・理解シンポジウム予稿集 No. OS5B-1

      ページ: 193-199

    • NAID

      110007380805

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Calibration of Rotating Line Camera for Spherical Imaging2006

    • 著者名/発表者名
      Tomoyuki Hirota, et al.
    • 雑誌名

      Proc.Asian Conf.Computer Vision

      ページ: 389-398

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] Dual-Sensor Camera for Acquiring Image Sequences with Different Spatio-temporal Resolution2005

    • 著者名/発表者名
      Hajime Nagahara, et al.
    • 雑誌名

      Proc.IEEE Int.Conf.Advanced Video and Signal based Surveillance

      ページ: 450-455

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] GPUを用いた全方位画像処理の高速化2005

    • 著者名/発表者名
      松井良平 他
    • 雑誌名

      画像の認識・理解シンポジウム IS4-170

      ページ: 1539-1546

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] 全天球撮像センサのためのキャリブレーション手法2005

    • 著者名/発表者名
      廣田智之 他
    • 雑誌名

      画像の認識・理解シンポジウム IS2-51

      ページ: 651-665

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] Dual Sensor Camera System with Different Spatio-Temporal Resolution2005

    • 著者名/発表者名
      Akira Hoshikawa, et al.
    • 雑誌名

      Proc.SICE Annual Conference

      ページ: 2115-2121

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書

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公開日: 2005-04-01   更新日: 2016-04-21  

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