| 研究概要 |
本年度は,作業の進捗に伴う物体情報の更新手法を利用するための基礎実験および,情報更新手法および情報取得手法について研究開発を行い,以下の知見を得た.
1.組み立て,解体作業を念頭においた,作業を行うための情報取得を行いやすくするためのデータベース管理手法を検討し,情報の更新にかかる計算コストなど,実装する際に必要となるデータの管理手法について考察した.情報更新を記録する参照表を利用して過去の物体情報を取得することが必要であることを明らかにした.データベースの計算量,および,実装の容易さから本手法の可能性を示した.
2.ロボットの知的動作生成のための情報更新法として,記憶媒体が物体に取り付けられることを利用して,作業を達成するために必要な物体の位置姿勢を記憶媒体の読み取りにより推定する手法について,三次元位置姿勢推定のシミュレーションおよびモーションキャプチャシステムを利用した位置姿勢推定実験を行い,可能性を示した.本手法は以下の特徴を持つ.
(1)従来手法に比較して,物体への添付型記憶媒体の取付けに関する制約が小さい.
(2)添付型記憶媒体の位置姿勢の登録が容易である.
また,位置姿勢推定について,読み取り器の読み取り範囲を利用した,精度評価および推定結果の評価について,モデルを構築し,実験により可能性を示した.
3.物体の位置姿勢推定に関して,物体情報の取得法,および,実環境における情報取得について,基礎的な知見を得た.実験を通して,本手法の可能性を示した.
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