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疎な評価を行う共進化を用いたRoboCupサッカーチーム戦略の獲得

研究課題

研究課題/領域番号 17700241
研究種目

若手研究(B)

配分区分補助金
研究分野 感性情報学・ソフトコンピューティング
研究機関大阪府立大学

研究代表者

中島 智晴  大阪府立大学, 工学研究科, 准教授 (20326276)

研究期間 (年度) 2005 – 2007
研究課題ステータス 完了 (2007年度)
配分額 *注記
3,400千円 (直接経費: 3,400千円)
2007年度: 900千円 (直接経費: 900千円)
2006年度: 700千円 (直接経費: 700千円)
2005年度: 1,800千円 (直接経費: 1,800千円)
キーワードロボット工学 / 人工知能 / RoboCup / シミュレーションリーグ / 進化型計算 / 並列計算 / 人工知識
研究概要

RoboCupは,ロボット工学や人工知能などの研究者に対して共通の研究プラットフォームを与えるランドマーク的なプロジェクトである.このプロジェクトには複数のりーグが含まれており,サッカーリーグ,レスキューリーグの他にも,次世代のRoboCupプロジェクトを背負っていく人材教育の役割を果たすジュニアリーグがある.この中でも,サッカーリーグは,「2050年までに人間の世界一チームにロボットチームが勝利する」という明確な目標を掲げており,RoboCupの代表リーグといえる.サッカーリーグには,二足歩行型,中型,小型,四足型といったロボット工学により強いつながりを持つりーグと,人工知能の研究・発展に重点を置いたシミュレーションリーグがある.本研究では,シミュレーションリーグを取り扱う.
3年の研究期間のうち3年目に当たる平成19年度では,個人的な技術を進化させる枠組みの開発を行った.まず,ニューラルネットワークを模倣学習のモデルとして,強豪チームの行動軌跡を学習する枠組みの開発を行った.この結果,Japan Open や世界大会など,RoboCupの実際の大会で優秀な成績を収めることができた.また,進化型計算を用いて3次元シミュレーション上の2足歩行ロボットの基本動作を獲得する手法の研究を行った.人間が直接適応度関数の役割を果たす対話型進化計算を基にした歩行動作獲得を行い,物理学的なダイナミクスをまったく考慮せずに歩行することができた.

報告書

(3件)
  • 2007 実績報告書
  • 2006 実績報告書
  • 2005 実績報告書
  • 研究成果

    (26件)

すべて 2007 2006 2005

すべて 雑誌論文 (22件) 学会発表 (4件)

  • [雑誌論文] 位置に基づく行動規則を実装した入門用サッカーエージェント作成キットOZED2006

    • 著者名/発表者名
      西野順二, 久保長徳, 下羅弘樹, 中島智晴
    • 雑誌名

      人工知能学会第23回SIG-Challenge研究会 講演論文集

      ページ: 19-24

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] ニューラルネットワークによるゲームログからの行動獲得2006

    • 著者名/発表者名
      並川直樹, 小野玄基, 横山智史, 高谷将裕, 中島智晴, 石渕久生
    • 雑誌名

      人工知能学会第23回SIG-Challenge研究会 講演論文集

      ページ: 25-28

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] The effect of using match history on the evolution of RoboCup soccer team strategies2006

    • 著者名/発表者名
      T.Nakashima, M.Takatani, H.Ishibuchi, M.Nii
    • 雑誌名

      Proc. of 2006 IEEE Symposium on Computational Intelligence and Games

      ページ: 60-66

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Performance evaluation of an evolutionary method for RoboCup soccer strategies2006

    • 著者名/発表者名
      T.Nakashima, M.Takatani, M.Udo, H.Ishibuchi, M.Nii
    • 雑誌名

      Lecture Notes in Computer Science 4020 : RoboCup 2005 : Robot Soccer World Cup IX

      ページ: 616-623

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Computational Intelligence in RoboCup Soccer Simulation2006

    • 著者名/発表者名
      T.Nakashima, H.Ishibuchi
    • 雑誌名

      Computational Intelligence : Principles and Practice

      ページ: 217-236

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Robust evaluation of RoboCup soccer strategies by using match history2006

    • 著者名/発表者名
      T.Nakashima, M.Takatani, N.Namikawa, H.Ishibuchi, M.Nii
    • 雑誌名

      Proc. of 2006 Congress on Evolutionary Computation

      ページ: 4338-4344

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] ロボカップサッカーにおけるニューラルネットワークを用いた模倣学習2006

    • 著者名/発表者名
      並川直樹, 小野玄基, 横山智史, 高谷将裕, 中島智晴, 石渕久生
    • 雑誌名

      第22回ファジィシステムシンポジウム講演論文集

      ページ: 655-658

    • NAID

      130004591284

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Constructing a mimicking soccer agent using neural networks2006

    • 著者名/発表者名
      N.Namikawa, T.Nakashima, H Ishibuchi
    • 雑誌名

      Proc. of Joint 3rd International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 7th International Symposium on Advanced Intelligent Systems

      ページ: 69-74

    • NAID

      130004672620

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] 敵チームの動的変化を組み込んだRoboCup戦略進化2006

    • 著者名/発表者名
      中島智晴, 新居学, 石渕久生
    • 雑誌名

      第16回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文

      ページ: 285-288

    • NAID

      110006638121

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Action rule extraction based on sequences of actions from RoboCup soccer Logs2006

    • 著者名/発表者名
      M.Nii, M.Kajihara, T.Sakaguchi, Y.Takahashi, T.Nakashima
    • 雑誌名

      Proc. of Joint 3rd International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 7th International Symposium on Advanced Intelligent Systems

      ページ: 57-62

    • NAID

      130004672598

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Educational soccer simulation system OZED2006

    • 著者名/発表者名
      J.Nishino, T.Kubo, H.Shimora, T.Nakashima
    • 雑誌名

      Proc. of Joint 3rd International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 7th International Symposium on Advanced intelligent Systems

      ページ: 63-68

    • NAID

      130004672610

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] RoboCupチーム戦略獲得のための進化技術の応用2006

    • 著者名/発表者名
      中島智晴, 新居学, 北野夢佳
    • 雑誌名

      進化技術応用第3回研究発表会講演論文集

      ページ: 7-15

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Knowledge evolution in a dynamic environment of robocup simulation2006

    • 著者名/発表者名
      T.Nakashima, H.Ishibuchi, M.Nii
    • 雑誌名

      Proc. of the 12th International Symposium on Artificial Life and Robotics (CD-ROM)

      ページ: 4-4

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] Developing a Goal Keeper for Simulated RoboCup Soccer and its Performance Evaluation2005

    • 著者名/発表者名
      S.Yokoyama
    • 雑誌名

      Proc.of the 3rd International Symposium on Autonomous Minirobots for Research and Edutainment

      ページ: 75-80

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] A Study on Robust Evaluation Schemes for Game Strategy Evolution2005

    • 著者名/発表者名
      N.Namikawa
    • 雑誌名

      Proc.of 6th International Symposium on Advanced Intelligent Systems

      ページ: 718-722

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] Robust Evaluation using Match History for Evolution of Soccer Team Strategies2005

    • 著者名/発表者名
      M.Takatani
    • 雑誌名

      Proc.of 6th International Symposium on Advanced Intelligent Systems

      ページ: 669-674

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] Performance Evaluation of an Evolutionary Method for RoboCup Soccer Strategies2005

    • 著者名/発表者名
      T.Nakashima
    • 雑誌名

      Proc.of RoboCup 2005 International Symposium (CD-ROM)

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] 進化型計算によるサッカーチーム戦略の獲得手法2005

    • 著者名/発表者名
      高谷将裕
    • 雑誌名

      第49回システム制御情報学会研究発表講演会 講演論文集

      ページ: 301-302

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] 対戦ゲーム戦略の進化におけるロバストな個体評価2005

    • 著者名/発表者名
      並川直樹
    • 雑誌名

      第49回システム制御情報学会研究発表講演会 講演論文集

      ページ: 283-284

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] 進化型計算における対戦履歴を考慮したチーム戦略の評価2005

    • 著者名/発表者名
      高谷将裕
    • 雑誌名

      第21回ファジィシステムシンポジウム 講演論文集

      ページ: 304-407

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] 不確実性を伴う環境下における対戦ゲーム戦略の進化2005

    • 著者名/発表者名
      並川直樹
    • 雑誌名

      第21回ファジィシステムシンポジウム 講演論文集

      ページ: 318-321

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [雑誌論文] RoboCupサッカーにおけるキーパエージェントの開発2005

    • 著者名/発表者名
      横山智史
    • 雑誌名

      第21回ファジィシステムシンポジウム 講演論文集

      ページ: 718-719

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [学会発表] Mimicking Dribble Trajectories By Neurl Networks for RoboCup Soccer Simulation2007

    • 著者名/発表者名
      T.Nakashima
    • 学会等名
      Proc.of 2007 IEEE Multi-conference on Systems and Control
    • 発表場所
      singapore
    • 年月日
      2007-10-03
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] ゲームログからの模倣学習によるドリブルスキルの獲得2007

    • 著者名/発表者名
      中島 智晴
    • 学会等名
      第23回ファジイシステムシンポジウム
    • 発表場所
      名古屋
    • 年月日
      2007-08-31
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] RoboCupサッカーにおけるニューロドリブルの開発2007

    • 著者名/発表者名
      中島 智晴
    • 学会等名
      第17回インテリジェント・システム・シンポジウム
    • 発表場所
      名古屋
    • 年月日
      2007-08-10
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書
  • [学会発表] ニューラルネットとヒューリスティックを用いたドリブルスキルの開発2007

    • 著者名/発表者名
      中島 智晴
    • 学会等名
      人工知能学会第25回SIG Challenge研究会
    • 発表場所
      大阪
    • 年月日
      2007-05-02
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書

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公開日: 2005-04-01   更新日: 2016-04-21  

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