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脊髄神経回路網の賦活による正常走行の再獲得-健側機能フィードバック歩行機器の開発-

研究課題

研究課題/領域番号 17700467
研究種目

若手研究(B)

配分区分補助金
研究分野 リハビリテーション科学・福祉工学
研究機関芝浦工業大学

研究代表者

三好 扶  芝浦工業大学, 工学研究科, ポスドク研究員 (10392193)

研究期間 (年度) 2005 – 2007
研究課題ステータス 完了 (2007年度)
配分額 *注記
3,100千円 (直接経費: 3,100千円)
2007年度: 800千円 (直接経費: 800千円)
2006年度: 1,200千円 (直接経費: 1,200千円)
2005年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
キーワード歩行装具 / 脊髄神経回路網 / リハビリテーション / フィードバック制御 / 歩行トレーニング / 骨髄神経回路網
研究概要

本研究では、脊髄神経回路網を積極的に賦活し、正常歩行の再獲得が可能となる歩行トレーニング機器開発と題し、脳卒中患者らを代表とする片麻痺者を対象に、健側の下肢関節運動を患側へフィードバックする装具の開発を行った。
前々年度および前年度までにベースとなる装具の設計および股関節駆動機構、膝関節駆動機構、それらの制御アルゴリズムを構築したので、本年度は統合実験と位置付け、まずは健常者を対象とした実験を行った。その結果、股関節駆動機構が想定していた動作を行うには至らずこの駆動機構の再設計が必要であることが判明した。問題点は、当初予定していた自転車等のペダルと同様なタイミングベルトとプーリを用いた駆動機構において、歩行動作中に脚側装具が体幹部に対して外転し、これにより適切なテンションを維持することが不可能なことが挙げられる。しかしながら、ヒトが装着せず、健側情報を代用するシステムによって駆動実験を行ったところ、問題となる外転動作は生じなかったことから、制'アルゴリズムは有効であったと判断される。
また、本研究から派生倒に得られた点は、歩行運動中の関節角度変ヒに関する1/f揺らぎであるが、興味深い点は、この揺らぎが周波数領域では各関節の差異を認めないものの、立相差が存在することである。これは歩行運動中の神経制御系について、信号強度依存雑音が神経制御系だけでなく、最終出力である運動時のパフォーマンスにまで影響を及ぼしている可能性が示唆される。

報告書

(3件)
  • 2007 実績報告書
  • 2006 実績報告書
  • 2005 実績報告書
  • 研究成果

    (3件)

すべて 2008 2006 2005

すべて 雑誌論文 (2件) 学会発表 (1件)

  • [雑誌論文] 脊髄神経回路綱の賦活による正常歩行の再獲得(第2報)-健側機能フィードバック歩行機器の開発-2006

    • 著者名/発表者名
      三好扶, 安藤勝徳, 犬塚尚樹, 山本紳一郎, 米田隆志
    • 雑誌名

      福祉工学シンポジウム2006講演論文集 06-41

      ページ: 209-211

    • 関連する報告書
      2006 実績報告書
  • [雑誌論文] 脊髄神経回路網の賦活による正常歩行の再獲得(第1報)-健側機能フィードバック歩行機器の開発-2005

    • 著者名/発表者名
      三好扶, 安藤勝徳, 山本紳一郎, 米田隆志
    • 雑誌名

      日本義肢装具学会誌 21

      ページ: 284-285

    • 関連する報告書
      2005 実績報告書
  • [学会発表] 片麻痺者を対象とした歩行補助機器の開発2008

    • 著者名/発表者名
      犬塚尚樹、三好扶、山本紳一郎、米田隆志
    • 学会等名
      日本機械学会関東支部第14基講演会
    • 発表場所
      東京海洋大学越中島キャンパス
    • 年月日
      2008-03-15
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書

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公開日: 2005-04-01   更新日: 2016-04-21  

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