| 研究概要 |
本研究課題では「知的な集団行動の実現に向けた知能ロボットシステムの開発」を目的として,ヒューマンスキルを実現する知能ロボットシステムの開発と集団行動生成アルゴリズムの構築を行った.さらに,知能ロボットシステムの実用化に向けた基礎研究として,視覚情報に基づく小型無人ヘリコプタの自律飛行制御について検討し,小型電動RCヘリコプタと無線カメラを用いた実機システムを開発した.
本研究課題の研究成果としては,ヒューマンスキルの一例として,1台の知能ロボットシステムによるボールリフティングタスクを実現し,さらに複数台の知能ロボットによる協調作業として,パスタスクについても基礎的な検討を行った.ここで得られた知見をもとに引き続き,集団行動の実現に向けたアルゴリズムの開発を行っている.
小型無人ヘリコプタの自律飛行制御の研究成果としては,搭載カメラの画像情報のみを用いて,ある位置から目標の位置まで移動する誘導制御を実現した.ヘリコプタの誘導制御に必要な適切な視覚システムと,ヘリコプタの実機システム構築し,目標のタスクを実現した.この拡張として,屋内外監視・観測システムの開発を目的として引き続き研究を行っている.
本研究課題で得られた知見をもとに平成19年度から,一人乗り小型ヘリコプタの自律飛行制御システムの開発に関する共同研究を行っており,ロボットの知能化による実用的な集団行動の実現に向けた研究といった研究課題について,引き続き研究を進めていく予定である.
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