| 研究概要 |
1.二重旋回機構を利用した対象物の操り戦略の構築:
共有軸ξを有する多指多関節ロボットハンドの機構および対象物体のモデルに基づき,二重旋回機構を利用した操り戦略を構築した.代表的なタスクとして1つのハンドによるビンのブタ開けタスクを取り上げ,指とビンおよびフタの幾何学的関係から,持ち替え動作あり/なしの2種類の動作戦略を構築した.2本ずつの外指と内指で,それぞれビンとブタを把持し,共有軸周りに両者を互いに逆方向に旋回させることによって,ビンからブタを取り外す.外指と内指が干渉する姿勢に達すると,持ち替え動作(regrasping)を行う.
2.二重旋回機構の設計開発と実機実験:
二重旋回機構を有するパームを開発し,2関節指モジュールを装着して実機実験を行った.指の旋回可能範囲として,外指に関しては3回転,内指に関しては2回転の範囲での旋回動作を実現した.この機構により,相対的に5周の回転動作を実現し,一般的な容器(取り外しに4,5回転を要する)のフタの取り外しタスクを想定した基礎実験により,開発ハンドと操り戦略の有効性を確認した.タスク遂行時間は,持ち替え動作ありの場合で3.0[sec],持ち替え動作なし場合で1.5[sec]を実現した.また,他の複数対象物の操りタスク例として,輪状対象物に棒状対象物を挿入するDoughnut-stickタスクを実現した.
|
