| 研究概要 |
本研究課題の目的は,モデルの不確かさを考慮し,制御対象のモデルを「集合」として同定する方法,及び同定されたモデル集合を用いたロバスト予測制御系の設計法を提案し,実験により有効性を検証することである.
本年度は上記の研究目的に関して,以下の成果を上げた.
A)ロバスト予測制御の自律飛行船への適用
理化学研究所分散ロボティクスグループとの共同研究として,自律飛行船にモデル予測制御を適用した.不確かさとして入力外乱を考慮したモデリングを行い,最大速度や位置に関する制約条件を考慮した設計を行っている.本年度はこれに加えて風や通信遅れなどの外乱にロバストな状態推定器を導入し,実験検証を行った.
B)複数移動ロボットフォーメーションへの応用
モデル予測制御に基づき,複数の移動体の編隊を制御する新たな手法を提案し,実験によってその有効性を検証した.従来の問題点であった衝突回避のための混合整数計画法の計算量を低減したアルゴリズムとなっている.
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