| 研究概要 |
通年の農作業体系に影響を与えることなく,ほ場内を自律走行して精密農業やトレーサビリティに必要となるほ場情報を自動収集する小型ロボット群を開発することが本研究の目的である。走行支持部を脚状にすることで生育ステージによる作物高の変化や高畦作物に対応することが可能となる。また,安価なジャイロやDGPSを組み合わせたナビゲーションシステムを構築することで,個々のロボットに要するコストを低く抑えることができる。本年度は小型無人ロボットに作物生育センシングとGISマッピング機能を付与することで,小型ロボットによる作物生育センシングの有効性を明らかにした。
1)作物生育センシング
マシンビジョンを利用した作物生育センサを,開発した小型ロボットに搭載し,無人作業による作物生育センシングを行った。小型ロボットのナビゲーションシステムには前年度開発したシステムを用いた。画像処理速度の問題から計測に要する時間に問題を残したが,作物生育センシングに利用可能であることは明かとなった。
2)生育情報のGISマッピング
小型ロボットで計測された生育情報を無線LANを通して管理コンピュータに送信し,蓄積された情報を用いてオフィス内のユーザインタフェースに作業状態,生育情報として即座に確認できるシステムを構築した。年2回の計測試験を行った結果より,自動的に作物の生育状態を蓄積できるシステムとして構築することができ,異なるセンサを搭載することによる多面的な生育診断への可能性が示唆された。
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