| 研究課題/領域番号 |
17H01252
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 名古屋工業大学 |
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研究代表者 |
田中 由浩 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (90432286)
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| 研究分担者 |
河島 則天 国立障害者リハビリテーションセンター(研究所), 研究所 運動機能系障害研究部, 研究室長 (30392195)
吉川 雅博 大阪工業大学, ロボティクス&デザイン工学部, 准教授 (40584511)
藤原 道隆 名古屋大学, 医学部附属病院, 病院教授 (70378222)
佐野 明人 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (80196295)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
43,810千円 (直接経費: 33,700千円、間接経費: 10,110千円)
2020年度: 8,970千円 (直接経費: 6,900千円、間接経費: 2,070千円)
2019年度: 10,920千円 (直接経費: 8,400千円、間接経費: 2,520千円)
2018年度: 11,830千円 (直接経費: 9,100千円、間接経費: 2,730千円)
2017年度: 12,090千円 (直接経費: 9,300千円、間接経費: 2,790千円)
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| キーワード | 触覚フィードバック / 手術支援機器 / 義手 / 身体認識 / 人間機械システム / 触覚センサ / 振動伝播 / 感覚運動制御 / 振動伝搬 / 触覚メカニズム / 触覚ディスプレイ / 医療・福祉機器 / 感度調整 / 個人差 / 触診 |
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| 研究成果の概要 |
本研究は，道具の身体化を促す触覚付与の設計論の構築を目的とし，具体的対象として腹腔鏡下手術用触診システムおよび触覚付義手の開発を行った．触診システムでは，走査型によるしこり検出，押込み型・把持型による硬さ計測を実現し，センサにより取得した触覚情報を，鉗子操作を妨げずに足や指にフィードバックする方法を検討して，操作性や感度，確信度の向上との関係を示した．義手では，装飾義手と能動義手を対象にして身体認識の向上を目指して，皮膚伝播振動に着目して義手上の広い範囲で触覚を検出可能にし，小型振動子でフィードバックして触知覚を可能にした．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究で得られた道具の身体化を促す触覚の検出と提示手法は，道具の直感的かつ繊細な動作の実現や，道具を介した触知覚や身体認識の拡張をもたらし，使用者のスキルの活用や拡張，および道具性能の引出しをもたらす．また，これらの効果をもたらす触覚提示の方法や位置について得られた知見は，触覚フィードバックの設計自由度を広げ，道具だけでなくアシスト技術や遠隔操作ロボットなどにも応用でき，身体の拡張や代替に関する技術開発の発展にも貢献することができる．
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