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遠隔協調探索タスクにおける人とロボットの協働メカニズム

研究課題

研究課題/領域番号 17H01799
研究種目

基盤研究(B)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 知能ロボティクス
研究機関豊橋技術科学大学

研究代表者

三浦 純  豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (90219585)

研究期間 (年度) 2017-04-01 – 2021-03-31
研究課題ステータス 完了 (2020年度)
配分額 *注記
17,940千円 (直接経費: 13,800千円、間接経費: 4,140千円)
2020年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2019年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
2018年度: 3,120千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 720千円)
2017年度: 8,710千円 (直接経費: 6,700千円、間接経費: 2,010千円)
キーワードサービスロボット / 人間ロボット協調 / 遠隔協調物体探索 / 移動ロボット / ロボット操作インタフェース / 遠隔協調探索 / 知能ロボット / 生活支援ロボット
研究成果の概要

本研究の目的は,離れた場所にいるユーザとインタラクションしながら,ユーザの要求する物体を発見する(遠隔協調物体探索タスク)ことのできるロボットの実現である.そのために必要となる技術として,オントロジを用いたロボットの知識の管理,ユーザの指示のあいまいさを解消するための質問生成,自然な指示のための多様なインタフェースを開発した.また,ロボットの自律性を高めるための技術として,環境認識,認識計画,行動計画の各手法を開発した.

研究成果の学術的意義や社会的意義

生活支援ロボットにおいて,ユーザの指示する物体を探して持ってくることは基本的な機能の一つである.本研究では,ロボットが環境に関する自身の知識を適切に管理することを中心機能として,必要に応じてユーザとやりとりをしながら物体発見を確実に行うためのさまざまな手法を開発した.ユーザの負担を軽減し,かつ自然なやりとりを実現するこれらの手法は学術的な価値があり,また近い将来の生活支援ロボットの実用化に有用なものである.

報告書

(5件)
  • 2020 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2019 実績報告書
  • 2018 実績報告書
  • 2017 実績報告書
  • 研究成果

    (27件)

すべて 2021 2020 2019 2018 2017 その他

すべて 雑誌論文 (3件) (うち国際共著 1件、 査読あり 3件、 オープンアクセス 2件) 学会発表 (20件) (うち国際学会 12件、 招待講演 3件) 備考 (4件)

  • [雑誌論文] Ontology-based knowledge management with verbal interaction for command interpretation and execution by home service robots2021

    • 著者名/発表者名
      Villamar Gomez L.、Miura J.
    • 雑誌名

      Robotics and Autonomous Systems

      巻: 140 ページ: 103763-103763

    • DOI

      10.1016/j.robot.2021.103763

    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] RDS-SLAM: Real-Time Dynamic SLAM Using Semantic Segmentation Methods2021

    • 著者名/発表者名
      Liu Yubao、Miura Jun
    • 雑誌名

      IEEE Access

      巻: 9 ページ: 23772-23785

    • DOI

      10.1109/access.2021.3050617

    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 査読あり / オープンアクセス
  • [雑誌論文] A Framework for DRL Navigation With State Transition Checking and Velocity Increment Scheduling2020

    • 著者名/発表者名
      Dewa Chandra Kusuma、Miura Jun
    • 雑誌名

      IEEE Access

      巻: 8 ページ: 191826-191838

    • DOI

      10.1109/access.2020.3033016

    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
  • [学会発表] Ontology Learning of New Concepts combining Textural Knowledge and Visual Analysis for Service Robot Application2021

    • 著者名/発表者名
      L. Villamar Gomez
    • 学会等名
      2021 IEEE Int. Conf. on Intelligence and Safety for Robotics
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] KMOP-vSLAM: Dynamic Visual SLAM for RGB-D Cameras using K-means and OpenPose2021

    • 著者名/発表者名
      Y. Liu
    • 学会等名
      2021 IEEE/SICE Int. Conf. on Systems Integration
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] An Operator and Observer Style Teleoperation User Interface for Remote Object Search2021

    • 著者名/発表者名
      K. Hayashi
    • 学会等名
      2021 IEEE/SICE Int. Conf. on Systems Integration
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] 遠隔物体探索のための操作者-観察者型インタフェースの提案と評価2020

    • 著者名/発表者名
      三浦純
    • 学会等名
      計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会2020
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] 屋内物体探索における3次元未観測領域推定に基づく視点計画2020

    • 著者名/発表者名
      三明優介
    • 学会等名
      日本ロボット学会学術講演会2020
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] Deep Learning Applications for Robotics2020

    • 著者名/発表者名
      J. Miura
    • 学会等名
      Int. Electronics Symposium 2020
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 国際学会 / 招待講演
  • [学会発表] 遠隔操作ロボットの操作意図の早期推定による操作性の向上2020

    • 著者名/発表者名
      上野康平
    • 学会等名
      2020年ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
  • [学会発表] 遠隔物体探索におけるユーザ指示のあいまいさ解消のための質問生成2020

    • 著者名/発表者名
      伊藤魁一
    • 学会等名
      2020年ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
  • [学会発表] 移動ロボットによる机上物体探索のための視点計画2020

    • 著者名/発表者名
      三明優介
    • 学会等名
      2020年ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
  • [学会発表] Query Generation for Resolving Ambiguity in User's Command for a Mobile Service Robot2019

    • 著者名/発表者名
      Jun Miura
    • 学会等名
      2019 European Conf. on Mobile Robots
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] EarlyEstimation of User's Intention of Tele-operation using Object Affordance and Hand Motion in a Dual First-Person Vision2019

    • 著者名/発表者名
      Jun Miura
    • 学会等名
      ICCV-2019 Workshop on Egocentric Perception, Interaction, and Computing
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] RoboCup Japan Open 2019@Home DSPLにおけるチームAISL-TUTの取り組み2019

    • 著者名/発表者名
      松崎成道
    • 学会等名
      第37回日本ロボット学会学術講演会
    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
  • [学会発表] Sweeping Motions for Finding and Picking Up a Specific Object in a Pile of Objects2018

    • 著者名/発表者名
      Jun Miura
    • 学会等名
      IROS-2018 Workshop on Towards Robots that Exhibit Manipulation Intelligence
    • 関連する報告書
      2018 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] An Integrated Planning of Exploration, Coverage, and Object Localization for an Efficient Indoor Semantic Mapping2018

    • 著者名/発表者名
      Jun Miura
    • 学会等名
      15th Int. Conf. on Intelligent Autonomous Systems
    • 関連する報告書
      2018 実績報告書 2017 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Machine Learning Applications for Personal Service Robots2018

    • 著者名/発表者名
      Jun Miura
    • 学会等名
      IAS-15 Workshop on Learning Applications for Intelligent Autonomous Robots
    • 関連する報告書
      2018 実績報告書
    • 国際学会 / 招待講演
  • [学会発表] Machine Learning Applications for Personal Service Robots2018

    • 著者名/発表者名
      Jun Miura
    • 学会等名
      10th Int. Conf. on Information Technology and Electrical Engineering
    • 関連する報告書
      2018 実績報告書
    • 国際学会 / 招待講演
  • [学会発表] 移動型生活支援ロボットの開発2018

    • 著者名/発表者名
      松下正忠
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2018
    • 関連する報告書
      2018 実績報告書 2017 実績報告書
  • [学会発表] An Integrated Exploration and Observation Planning for an Efficient Indoor 3D Mapping2017

    • 著者名/発表者名
      Diar Fahruddin Sasongko
    • 学会等名
      2017 Int. Conf. on Mechatronics and Automation
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Object Placement Estimation with Occlusions and Planning of Robotic Handling Strategies2017

    • 著者名/発表者名
      Jun Miura
    • 学会等名
      2017 IEEE Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] 隠蔽を考慮した物体配置推定と目的物体探索のためのハンド動作計画2017

    • 著者名/発表者名
      三浦 純
    • 学会等名
      計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会2017
    • 関連する報告書
      2017 実績報告書
  • [備考] Active Intelligent Systems Laboratory, TUT

    • URL

      http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/

    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [備考] 豊橋技術科学大学行動知能システム学研究室(三浦研究室)

    • URL

      http://www.aisl.cstut.ac.jp/

    • 関連する報告書
      2019 実績報告書
  • [備考] 豊橋技術科学大学行動知能システム学研究室(三浦研究室)

    • URL

      http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/

    • 関連する報告書
      2018 実績報告書
  • [備考] 豊橋技術科学大学行動知能システム学研究室

    • URL

      http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/

    • 関連する報告書
      2017 実績報告書

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公開日: 2017-04-28   更新日: 2022-01-27  

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