研究課題
基盤研究(B)
本研究の目的は，離れた場所にいるユーザとインタラクションしながら，ユーザの要求する物体を発見する（遠隔協調物体探索タスク）ことのできるロボットの実現である．そのために必要となる技術として，オントロジを用いたロボットの知識の管理，ユーザの指示のあいまいさを解消するための質問生成，自然な指示のための多様なインタフェースを開発した．また，ロボットの自律性を高めるための技術として，環境認識，認識計画，行動計画の各手法を開発した．
生活支援ロボットにおいて，ユーザの指示する物体を探して持ってくることは基本的な機能の一つである．本研究では，ロボットが環境に関する自身の知識を適切に管理することを中心機能として，必要に応じてユーザとやりとりをしながら物体発見を確実に行うためのさまざまな手法を開発した．ユーザの負担を軽減し，かつ自然なやりとりを実現するこれらの手法は学術的な価値があり，また近い将来の生活支援ロボットの実用化に有用なものである．
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すべて 雑誌論文 (3件) (うち国際共著 1件、 査読あり 3件、 オープンアクセス 2件) 学会発表 (20件) (うち国際学会 12件、 招待講演 3件) 備考 (4件)
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