| 研究課題/領域番号 |
17H01800
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
原田 研介 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (50294533)
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| 研究分担者 |
万 偉偉 大阪大学, 基礎工学研究科, 准教授 (20760002)
RAMIREZ IXCHEL 大阪大学, 基礎工学研究科, 助教 (00780850)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
16,770千円 (直接経費: 12,900千円、間接経費: 3,870千円)
2020年度: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2019年度: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2018年度: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2017年度: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
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| キーワード | 組立作業 / ハンド / グリッパ / 動作計画 / 組立 / ロボット / 自動設計 / ロボットハンド / 設計 / センサ / マニピュレーション / 知能ロボティックス |
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| 研究成果の概要 |
ロボットによる組立作業において、ロボットは部品に応じてグリッパを取り換えながら作業を行うのが普通である。しかしながら、どのような作業においてどのようなグリッパを選択したら良いかは、ロボットシステムを設計するエンジニアの経験と勘に基づいてきた。
このような問題に対して、本研究ではタスクやワークに応じてグリッパを自動的に設計し、かつ作業を通じてグリッパの数を最小化するような手法を確立する。さらに、各グリッパに対して適したフィードバック制御についても明確にする。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
今まで、グリッパは人の経験と勘により設計されていたものに対して、自動設計の概念を導入した。これにより、ロボットシステムを設計する技術者の負担を低減し、組立工程のロボット化の進展が期待できる。また、学術的には、対象物の与えられた形状に対して、最適な指形状を決定する問題を定義した。これは、幾何学と力学が融合することによって実現される問題であり、学術的な観点からもグリッパの自動設計という新たな問題を見つけ、これを解決する道筋をつけたことは意義深い。
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