| 研究課題/領域番号 |
17H01805
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 |
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研究代表者 |
永田 和之 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (10357634)
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| 研究分担者 |
多田 充徳 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 研究グループ長 (70392628)
山野辺 夏樹 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (90455436)
万 偉偉 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 客員研究員 (20760002)
原田 研介 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 特定フェロー (50294533)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
17,420千円 (直接経費: 13,400千円、間接経費: 4,020千円)
2020年度: 3,120千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 720千円)
2019年度: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2018年度: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2017年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
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| キーワード | 物品配列 / 物品配列モデル / 物品配列パターン認識 / 把持戦略 / オブジェクトピッキング / グラスピング / ロボットハンド / 物品配列パターン / 機械学習 / AKAZE特徴量 / 把持動作解析 / 主成分分析 / 把持計測 / 物品把持 / 把持計画 |
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| 研究成果の概要 |
小規模店舗や物流倉庫など，多くの場面で物品は規則的な配列パターンで置かれている．オブジェクトピッキングにおける把持戦略は物品配列パターンに応じて選択されるが，これまで物品配列パターンに注目した研究はなかった．本研究は，物品配列パターンに注目したオブジェクトピッキングに関するものである．本研究では，まず物品配列をモデル化し，配列物品の把持が行えるための条件を導出した．また，人間工学実験により配列物品の把持戦略について調べた．更に，物品配列パターンの認識手法を開発し，実機を用いた実験により有効性を確認した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
物体把持の研究において，これまで物体形状のモデル化に関する研究が多数行われているが，物品配列に注目した研究はなく，物品配列をモデル化した研究は本研究が初めてである．また物体認識においても，個々の物品の認識については一般物体検出の研究が多数行われているが，物品配列を認識した研究は私が知る限り無い．物品配列を認識することで，物と物の関係が分かり，本研究成果の一つである陳列商品の欠品，異商品混入，商品転倒・反転といった陳列の異常が検出できる．配列物品のピッキングや認識は小規模店舗や物流倉庫の自動化に必須であり，本研究成果は学術的にも社会的にも非常に意義が高い．
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