| 研究課題/領域番号 |
17H02129
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
リハビリテーション科学・福祉工学
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| 研究機関 | 千葉大学 |
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研究代表者 |
兪 文偉 千葉大学, フロンティア医工学センター, 教授 (20312390)
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| 研究分担者 |
並木 明夫 千葉大学, 大学院工学研究院, 准教授 (40376611)
関根 雅 千葉大学, フロンティア医工学センター, 技術専門職員 (70769182)
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| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
16,380千円 (直接経費: 12,600千円、間接経費: 3,780千円)
2019年度: 5,590千円 (直接経費: 4,300千円、間接経費: 1,290千円)
2018年度: 5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2017年度: 5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円)
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| キーワード | 生体機能代行 福祉用具 / 支援機器 / 生体機能代行 / 福祉用具・支援機器 / 福祉用具 |
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| 研究成果の概要 |
使用者の生体信号をもとに、上肢高位切断者の機能代行のための電動義手(肩義手)が健常肢を追従する従来の協調方法では、精確な追随ができても、時間遅れが避けられない。本研究は、肩義手の使用者の両手協調における意図を推定し、その意図が確定できたタイミングで、動作にあった自律度で協調動作を実行する自律モードに切り替えることで両手間の時間ずれを最小化にし、使用者の制御努力を最小限にする肩義手システムを開発し、検証した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は、肩義手とその使用者の健常肢との実時間両手協調を実現するための非侵襲的インタフェースを構築することによって、肩義手システムを日常生活で使える機能補助機器にすることを目指すものである。
実時間性は、使用者と補助機器間の一体感の最終的達成に重要であり、不可欠な特徴となる。肩義手は運動・感覚代行における極端なケースであるため、本研究のアプローチや本研究で得られるインタフェース関連の知見は他の機能部位の機能補助にも適用可能である。よって、本研究は、運動機能補助インタフェースにおける大きな課題への挑戦、突破により、福祉・リハビリテーション分野に寄与するものである。
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