| 研究課題/領域番号 |
17H03201
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(B)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
|
|---|
| 研究機関 | 金沢大学 |
|---|
研究代表者 |
菅沼 直樹 金沢大学, 新学術創成研究機構, 教授 (50361978)
|
|---|
| 研究分担者 |
米陀 佳祐 金沢大学, 新学術創成研究機構, 助教 (80643957)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2017-04-01 – 2020-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2019年度)
|
| 配分額 *注記 |
17,550千円 (直接経費: 13,500千円、間接経費: 4,050千円)
2019年度: 5,850千円 (直接経費: 4,500千円、間接経費: 1,350千円)
2018年度: 5,850千円 (直接経費: 4,500千円、間接経費: 1,350千円)
2017年度: 5,850千円 (直接経費: 4,500千円、間接経費: 1,350千円)
|
|---|
| キーワード | 自動運転自動車 / ウィンカー認識 / 運転行動意図予測 / パスプランニング / 運転行動意図推定 |
|---|
| 研究成果の概要 |
本研究では，市街地の交差点において信頼性の高い自動運転を実現するため，自動運転自動車に搭載したセンサ情報を基に，市街地の交差点付近を走行する他車両の直進・右左折といった運転行動意図を推定する技術を開発した．また，推定した他車両の運転行動意図を考慮し，交差点を安全かつスムーズに通過可能なパスプランナを設計した．そして，実際の市街地を自動走行することでその有効性を評価した．
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
一般道での自動運転に関する研究は，2007年に米国国防高等研究計画局が開催したコンテスト(Urban Challenge)以降，活発に研究が行われてきた．このような自動運転自動車の市街地走行では，ドライバの運転行動意図をオンボードセンサで推定することは最も重要な技術課題の1つであるが，実は未だ完全には実現できていない課題のうちの1つとなっている．従来提案されている多くの手法では高速道路での車線変更意図のみを考慮しているため，市街地の交差点のような一般道路では使用が難しい問題がある．このことから，本申請課題の達成により将来の市街地走行をともなう自動運転技術に大きな貢献をもたらすことが予想される．
|
